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本发明提供的一种铆钉式管夹的免示教焊接方法、介质及设备，包括：获取管夹工件点云，根据管夹工件点云，确定管夹工件平面方程，并分割焊缝平面区域点云和铆钉参数区域点云，划分焊缝平面区域点云和铆钉参数区域点云，得到若干个焊缝平面子区域点云和铆钉参数...
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