【技术实现步骤摘要】
本申请涉及智能医疗，特别是涉及一种空间配准方法和植发系统。
技术介绍
1、目前脱发现象越来越普遍，采用植发手段治疗脱发也越来越受到重视。
2、传统的植发方式通常有手工植发和机器人植发，机器人植发一般包括两个环节：术前规划和术中取种发。术前基于患者的毛发分布规划植发区域，计算种植毛囊数量，进而规划取发区域，确定待取毛囊，生成取种发方案；术中，建立头部模型坐标系与真实患者头部坐标系的映射关系，根据术前规划的取种发方案用机器人执行取种发。
3、目前，建立头部模型坐标系与真实患者头部坐标系的映射关系方法为，基于术前三维模型的特征和术中采集的同样的特征进行配准。该些特征包括发际线、解剖标志点、勾画的特征线等。
4、然而使用部分头部特征与整个头部特征进行配准，可能配准到错误位置。此外，若特征出现数量过少、共面、形状对称、形状相似等问题时，会导致配准误差的增大。
技术实现思路
1、基于此，有必要针对上述技术问题，提供一种能够提高配准准确性的空间配准方法、植发系统、计算...
【技术保护点】
1.一种空间配准方法，其特征在于，所述方法包括：
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述标记物的第一位姿信息映射至所述第一三维头部模型后，对应第二位姿信息；所述基于所述目标头部模型进行空间配准，包括：
3.根据权利要求1或2所述的方法，其特征在于，所述基于所述植发信息得到标记物位置，包括：
4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述基于所述位置约束条件对所述候选位置进行调整，得到标记物位置，包括：
5.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述基于所述位置约束条件对所述候选位置进行调整，得到标记物位置，包括：
6.根...
【技术特征摘要】
1.一种空间配准方法，其特征在于，所述方法包括：
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述标记物的第一位姿信息映射至所述第一三维头部模型后，对应第二位姿信息；所述基于所述目标头部模型进行空间配准，包括：
3.根据权利要求1或2所述的方法，其特征在于，所述基于所述植发信息得到标记物位置，包括：
4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述基于所述位置约束条件对所述候选位置进行调整，得到标记物位置，包括：
5.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述基于所述位置约束条件对所述候选位置进行调整，得到标记物位置，包括：
6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所述基于所述图形从所述候选区域中确定基准区...
【专利技术属性】
技术研发人员：马菁阳，请求不公布姓名，请求不公布姓名，请求不公布姓名，
申请(专利权)人：深圳微美机器人有限公司，
类型：发明
国别省市：
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