【技术实现步骤摘要】
本申请涉及机器人控制，特别是涉及一种植发装置、方法和植发机器人系统。
技术介绍
1、对待植发对象进行植发，往往需要根据有效的植发规划，从而进行精准的植发指导。传统技术中，采用通过光学相机采集到的图像进行植发规划，然而，光学相机采集到的图像无法清晰地识别出毛发的健康情况、分簇情况、以及皮肤中的疤痕、痤疮等问题，仍需要植发操作人员肉眼分析，并手动进行植发规划，因此，传统植发装置存在植发成功率低的问题。
技术实现思路
1、基于此，有必要针对上述技术问题，提供一种植发装置、方法、植发机器人系统、计算机设备、计算机可读存储介质和计算机程序产品，能够提高植发成功率。
2、第一方面，本申请提供了一种植发装置，包括：
3、获取模块，用于获取预先针对待植发对象建立的三维图像模型，并在三维图像模型中分割出植发受区；
4、确定模块，用于根据植发受区，确定在待植发对象上的植发扫描路径；
5、识别模块，用于基于植发扫描路径，采集待植发对象上与植发受区对应的皮肤影像，从皮肤影像中识别出植发问题区域；
6、植发模块，用于去除植发受区中与植发问题区域对应的受区，得到目标植发受区，并基于目标植发受区确定植发规划，根据植发规划和待植发对象的实时图像，对待植发对象进行植发。
7、第二方面，本申请还提供了一种植发方法，包括：
8、获取预先针对待植发对象建立的三维图像模型，并在三维图像模型中分割出植发受区；
9、根据植发受区，确
10、基于植发扫描路径，采集待植发对象上与植发受区对应的皮肤影像，从皮肤影像中识别出植发问题区域；
11、去除植发受区中与植发问题区域对应的受区，得到目标植发受区，并基于目标植发受区确定植发规划，根据植发规划和待植发对象的实时图像，对待植发对象进行植发。
12、第二方面，本申请还提供了一种植发机器人系统，包括：机械臂、图像采集设备和工控机；机械臂的末端安装有末端执行装置；末端执行装置包括皮肤镜和植发设备；皮肤镜和植发设备均与工控机连接；工控机用于获取预先针对待植发对象建立的三维图像模型，并在三维图像模型中分割出植发受区；根据植发受区，确定在待植发对象上的植发扫描路径，并基于植发扫描路径，控制皮肤镜采集待植发对象上与植发受区对应的皮肤影像；工控机还用于去除植发受区中与植发问题区域对应的受区，得到目标植发受区，并基于目标植发受区确定植发规划；工控机还用于控制图像采集设备采集待植发对象的实时图像，根据植发规划和待植发对象的实时图像，控制植发设备对待植发对象进行植发。
13、第四方面，本申请还提供了一种计算机设备，包括存储器和处理器，所述存储器存储有计算机程序，所述处理器执行所述计算机程序时实现以下步骤：
14、获取预先针对待植发对象建立的三维图像模型，并在三维图像模型中分割出植发受区；根据植发受区，确定在待植发对象上的植发扫描路径；基于植发扫描路径，采集待植发对象上与植发受区对应的皮肤影像，从皮肤影像中识别出植发问题区域；去除植发受区中与植发问题区域对应的受区，得到目标植发受区，并基于目标植发受区确定植发规划，根据植发规划和待植发对象的实时图像，对待植发对象进行植发。
15、第五方面，本申请还提供了一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现以下步骤：
16、获取预先针对待植发对象建立的三维图像模型，并在三维图像模型中分割出植发受区；根据植发受区，确定在待植发对象上的植发扫描路径；基于植发扫描路径，采集待植发对象上与植发受区对应的皮肤影像，从皮肤影像中识别出植发问题区域；去除植发受区中与植发问题区域对应的受区，得到目标植发受区，并基于目标植发受区确定植发规划，根据植发规划和待植发对象的实时图像，对待植发对象进行植发。
17、第六方面，本申请还提供了一种计算机程序产品，包括计算机程序，该计算机程序被处理器执行时实现以下步骤：
18、获取预先针对待植发对象建立的三维图像模型，并在三维图像模型中分割出植发受区；根据植发受区，确定在待植发对象上的植发扫描路径；基于植发扫描路径，采集待植发对象上与植发受区对应的皮肤影像，从皮肤影像中识别出植发问题区域；去除植发受区中与植发问题区域对应的受区，得到目标植发受区，并基于目标植发受区确定植发规划，根据植发规划和待植发对象的实时图像，对待植发对象进行植发。
19、上述植发装置、方法、植发机器人系统、计算机设备、存储介质和计算机程序产品，通过在预先针对待植发对象建立的三维图像模型中分割出植发受区，根据植发受区，确定在待植发对象上的植发扫描路径，基于植发扫描路径，采集待植发对象上与植发受区对应的皮肤影像，从皮肤影像中识别出植发问题区域，去除植发受区中与植发问题区域对应的受区，得到目标植发受区，并基于目标植发受区确定植发规划。由于植发受区是从预先建立的待植发对象的三维图像模型中分割出的，在植发受区中确定植发规划，能够避免进入非植发受区进行植发；同时，采用待植发对象上与植发受区对应的皮肤影像，能够有效识别出植发问题区域，去除植发受区中与植发问题区域对应的受区，再进行植发规划，有利于提高植发成功率；根据植发规划和待植发对象的实时图像对待植发对象进行植发，植发规划为植发过程提供了准确的植发指导，有利于进一步提高植发成功率。
本文档来自技高网...【技术保护点】
1.一种植发装置，其特征在于，所述装置包括：
2.根据权利要求1所述的装置，其特征在于，所述确定模块还用于：
3.根据权利要求1所述的装置，其特征在于，所述植发扫描路径包括多个扫描点；所述识别模块还用于：
4.根据权利要求1所述的装置，其特征在于，所述植发模块还用于：
5.根据权利要求4所述的装置，其特征在于，所述植发模块还用于：
6.根据权利要求1所述的装置，其特征在于，所述装置还包括取发模块，所述取发模块用于：
7.根据权利要求6所述的装置，其特征在于，所述取发模块还用于：
8.根据权利要求7所述的装置，其特征在于，所述取发模块还用于：
9.根据权利要求1所述的装置，其特征在于，所述装置还包括效果展示模块，所述效果展示模块用于：
10.一种植发方法，其特征在于，所述方法包括：
11.一种植发机器人系统，其特征在于，所述系统包括：机械臂、图像采集设备和工控机；所述机械臂的末端安装有末端执行装置；所述末端执行装置包括皮肤镜和植发设备；所述皮肤镜和所述植发设备均与
...【技术特征摘要】
1.一种植发装置，其特征在于，所述装置包括：
2.根据权利要求1所述的装置，其特征在于，所述确定模块还用于：
3.根据权利要求1所述的装置，其特征在于，所述植发扫描路径包括多个扫描点；所述识别模块还用于：
4.根据权利要求1所述的装置，其特征在于，所述植发模块还用于：
5.根据权利要求4所述的装置，其特征在于，所述植发模块还用于：
6.根据权利要求1所述的装置，其特征在于，所述装置还包括取发模块，所述取发模块用于：
7.根据权利...
【专利技术属性】
技术研发人员：请求不公布姓名，请求不公布姓名，请求不公布姓名，请求不公布姓名，
申请(专利权)人：深圳微美机器人有限公司，
类型：发明
国别省市：
还没有人留言评论。发表了对其他浏览者有用的留言会获得科技券。