【技术实现步骤摘要】
本技术涉及矿井救援机器人，具体为一种多关节矿井救援移动机器人。
技术介绍
1、在发生矿井事故时，需要对事故位置进行清理，但是在清理的过程中环境较为危险，容易导致其他人员受到危险，所以在清理救援的过程中，可以通过移动机器人装载多关节机械手臂对事故位置进行勘探与清理，在清理的过程中可以通过在多关节机械臂装载电动破碎锤对塌方位置进行破碎清理，然后更换成挖斗将碎块进行清理，可以在保证安全的前提下快速的实施救援，但是现有技术中的救援机器人在使用的过程中矿区内部的环境复杂，松动的碎石容易掉落砸在摄像头等视图采集装置上造成装置损坏，影响救援进度，并且在救援的过程中需要对破碎装置进行更换，但是破碎装置通过螺栓安装，拆卸时需要拆卸多根螺栓，影响更换进度。因此，需要对现有技术进行改进。
技术实现思路
1、本技术的目的在于提供一种多关节矿井救援移动机器人，解决了摄像头容易被掉落的碎石损坏与破碎装置不便于拆卸更换的问题。
2、为实现上述目的，本技术提供如下技术方案：一种多关节矿井救援移动机器人，包括机器人驱动座，所述机器人驱动座的上端设置有转动座，所述转动座上设置有多关节机械臂，所述多关节机械臂的一端固定连接有安装座，所述安装座上设置有更换机构，所述安装座的外侧接触有电动破碎锤，所述机器人驱动座的外侧设置有驱动轮，所述驱动轮的外侧接触有履带，所述履带的内部固定连接有限位带，所述限位带与所述驱动轮接触，所述机器人驱动座的上端设置有视觉防护机构。
3、优选的，所述更换机构包括连接板、限
4、优选的，所述弹簧的一端与所述限位柱固定连接，所述弹簧的另一端与所述安装座固定连接，弹簧可以通过弹力带动限位柱自动复位。
5、优选的，所述电动破碎锤的外侧固定连接有定位块，所述定位块与所述安装座滑动连接，定位块可以对电动破碎锤进行限位。
6、优选的，所述视觉防护机构包括防护箱、摄像头、钢化玻璃、补光灯、导光罩、检修门，所述机器人驱动座的上端固定连接有防护箱，所述防护箱的内部固定安装有摄像头，所述防护箱的内部固定连接有钢化玻璃，所述防护箱的内部固定安装有补光灯，所述防护箱的内部设置有检修门，补光灯可以对黑暗的环境进行补光。
7、优选的，所述补光灯的外侧固定连接有导光罩，所述导光罩与所述钢化玻璃接触，导光罩可以对光线进行汇集。
8、与现有技术相比，本技术的有益效果如下：
9、1、本技术通过在机器人驱动座上加设防护箱、钢化玻璃与补光灯等结构，进行救援的过程中，可以通过防护箱对摄像头与补光灯等结构进行防护，可以有效的避免掉落的碎石损坏设备。
10、2、本技术通过在多关节机械臂上加设安装座、限位柱与弹簧等结构，可以通过弹簧的弹力推动限位柱滑入到限位板的内部对电动破碎锤进行限位，在需要对电动破碎锤进行更换时，只需要将限位柱脱离限位板便可解除对电动破碎锤的限位，从而可以使得电动破碎锤更加便于拆卸更换。
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1.一种多关节矿井救援移动机器人，包括机器人驱动座(1)，其特征在于：所述机器人驱动座(1)的上端设置有转动座(2)，所述转动座(2)上设置有多关节机械臂(3)，所述多关节机械臂(3)的一端固定连接有安装座(4)，所述安装座(4)上设置有更换机构(5)，所述安装座(4)的外侧接触有电动破碎锤(10)，所述机器人驱动座(1)的外侧设置有驱动轮(6)，所述驱动轮(6)的外侧接触有履带(7)，所述履带(7)的内部固定连接有限位带(8)，所述限位带(8)与所述驱动轮(6)接触，所述机器人驱动座(1)的上端设置有视觉防护机构(9)；
2.根据权利要求1所述的一种多关节矿井救援移动机器人，其特征在于：所述弹簧(56)的一端与所述限位柱(54)固定连接，所述弹簧(56)的另一端与所述安装座(4)固定连接。
3.根据权利要求2所述的一种多关节矿井救援移动机器人，其特征在于：所述电动破碎锤(10)的外侧固定连接有定位块(53)，所述定位块(53)与所述安装座(4)滑动连接。
4.根据权利要求3所述的一种多关节矿井救援移动机器人，其特征在于：所述补光灯(94)的外
...【技术特征摘要】
1.一种多关节矿井救援移动机器人，包括机器人驱动座(1)，其特征在于：所述机器人驱动座(1)的上端设置有转动座(2)，所述转动座(2)上设置有多关节机械臂(3)，所述多关节机械臂(3)的一端固定连接有安装座(4)，所述安装座(4)上设置有更换机构(5)，所述安装座(4)的外侧接触有电动破碎锤(10)，所述机器人驱动座(1)的外侧设置有驱动轮(6)，所述驱动轮(6)的外侧接触有履带(7)，所述履带(7)的内部固定连接有限位带(8)，所述限位带(8)与所述驱动轮(6)接触，所述机器人驱动座(1)的上端设置有视觉防护机构(9)；
【专利技术属性】
技术研发人员：高强，
申请(专利权)人：华夏天信北京机器人有限公司，
类型：新型
国别省市：
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