【技术实现步骤摘要】
本申请涉及传感器，尤其涉及一种自动驾驶数据采集系统的时间同步方法和装置。
技术介绍
1、目前，随着自动驾驶领域技术的快速发展，单一的传感器已经不能满足智能驾驶的要求。自动驾驶车辆所需要的传感器越来越多，包括摄像头、gps、雷达、惯性传感器imu以及车载can单元等，而这些传感器的采集频率往往都是不一样的，这就会导致多种传感器在采集的时间同步上存在差异，导致数据回放和验证的可信度低，不能满足自动驾驶测试过程的数据分析需求。
2、现有技术中主要通过硬件脉冲信号的方式或者软件算法的方式实现多传感器时间同步。基于硬件脉冲信号的方式实现多传感器时间同步的方式主要包括gnss同步、ntp/ptp同步、pps脉冲同步等方案，然而这些方案都需要硬件支持，成本代价较高，同时如gps和imu等传感器采样速率相差较大，会造成采样率高的部分数据缺失，可靠性不高。基于软件实现时间同步主要包括时间直接配准法等方案，其适合频率具有整数倍关系的传感器之间的时间同步，以频率低的为基准，找出时间戳对应的数据即可，然而这种方法误差比较大，而且要求传感器之间的帧率...
【技术保护点】
1.一种自动驾驶数据采集系统的时间同步方法，其特征在于，包括：
2.根据权利要求1所述的自动驾驶数据采集系统的时间同步方法，其特征在于，确定传感器的采样数据的时间同步配准频率，包括：
3.根据权利要求1所述的自动驾驶数据采集系统的时间同步方法，其特征在于，基于同步时间段根据对应的同步算法依次将高采样频率传感器的采样数据内插外推至低采样频率传感器的采样时间区间内，包括：
4.根据权利要求1所述的自动驾驶数据采集系统的时间同步方法，其特征在于，基于同步时间段根据对应的同步算法依次将高采样频率传感器的采样数据内插外推至低采样频率传感器的采...
【技术特征摘要】
1.一种自动驾驶数据采集系统的时间同步方法，其特征在于，包括：
2.根据权利要求1所述的自动驾驶数据采集系统的时间同步方法，其特征在于，确定传感器的采样数据的时间同步配准频率，包括：
3.根据权利要求1所述的自动驾驶数据采集系统的时间同步方法，其特征在于，基于同步时间段根据对应的同步算法依次将高采样频率传感器的采样数据内插外推至低采样频率传感器的采样时间区间内，包括：
4.根据权利要求1所述的自动驾驶数据采集系统的时间同步方法，其特征在于，基于同步时间段根据对应的同步算法依次将高采样频率传感器的采样数据内插外推至低采样频率传感器的采样时间区间内，包括：
5.根据权利要求1所述的自动驾驶数据采集系统的时间同步方法，其特征在于，基于同步时间段根据...
【专利技术属性】
技术研发人员：左少雄，罗礼培，杨建秀，孙元霞，丁亚平，
申请(专利权)人：襄阳达安汽车检测中心有限公司，
类型：发明
国别省市：
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