一种金银花采摘定位方法技术

本发明专利技术公开了一种金银花采摘定位方法，该方法通过深度相机采集金银花图像信息，通过深度学习算法提取金银花目标识别图像，经灰度化、二值化、空洞填充、边缘检测获取金银花灰度图像的边缘图像，并通过金银花最顶层和最底层点云判定算法判定出所述边缘图像的最顶层和最底层点云像素信息，以最顶层点云像素信息为索引提取出最顶层点云的三维点云信息最终确定出最佳采摘方向、最佳机械手开度和最佳采摘投影点；以最底层点云像素信息为索引提取出最底层点云的三维点云信息，并根据最底层点云的三维点云信息确定最佳采摘下压量；本申请公开的方法最大限度地模仿人工采摘姿态以尽可能保持金银花的外观质量，做到了最大程度的保证花冠完整。

【技术实现步骤摘要】

本专利技术涉及农业采摘定位，特别涉及一种金银花采摘定位方法。

技术介绍

1、金银花具有极高的药用价值和保健价值，且“大白针”时期金银花价值最高，现阶段金银花采收方式以人工采摘为主，但随着金银花市场需求和种植面积的持续扩大、劳动力老龄化及短缺的压力，对短暂的金银花采摘窗口期提出了更大的挑战，因此，产地对于金银花规模化智能采摘装备需求强烈，虽然市面上已有金银花采摘机出现，但大都需搭配人力定位金银花位置，未实现金银花自动精准识别定位，甚至有的采摘机采用盲扫方式采摘金银花，既损伤了金银花的外观，又对金银花的外观损伤较大。本专利技术提出一种金银花采摘定位方法，能够实现金银花的精准识别、定位，从而确定出机械手采摘金银花时的最佳采摘方向、最佳采摘投影点和最佳采摘下压量，最大限度地模仿人工采摘姿态以尽可能保持金银花的质量，为金银花全自动化采摘机器人的研发提供了理论指导。

技术实现思路

1、为克服现有技术中存在的问题于不足，本专利技术的目的在于提供一种金银花采摘定位方法，实现了对金银花的精准识别、定位。p>

2、本专利本文档来自技高网...

【技术保护点】

1.一种金银花采摘定位方法，其特征在于，包括以下步骤：

2.根据权利要求1所述的一种金银花采摘定位方法，其特征在于，所述S4中金银花最顶层和最底层点云判定算法的具体步骤为：S41、统计所述边缘图像的连通域个数（为正整数），按照从上到下、从左到右的顺序判定出各个连通域的起始点，（为非负整数且且初始值为0）,并记录每个所述连通域像素点方程：；其中，表示第n个连通域上的像素点，i为非负整数；

3.根据权利要求2所述的一种金银花采摘定位方法，其特征在于，所述S5中确定最佳采摘方向的法平面具体步骤为：以每簇金银花最顶层像素点集的像素值为索引，逐个提取出深度图像中对应的深度值...

【技术特征摘要】

1.一种金银花采摘定位方法，其特征在于，包括以下步骤：

2.根据权利要求1所述的一种金银花采摘定位方法，其特征在于，所述s4中金银花最顶层和最底层点云判定算法的具体步骤为：s41、统计所述边缘图像的连通域个数（为正整数），按照从上到下、从左到右的顺序判定出各个连通域的起始点，（为非负整数且且初始值为0）,并记录每个所述连通域像素点方程：；其中，表示第n个连通域上的像素点，i为非负整数；

3.根据权利要求2所述的一种金银花采摘定位方法，其特征在于，所述s5中确定最佳采摘方向的法平面具体步骤为：以每簇金银花最顶层像素点集的像素值为索引，逐个提取出深度图像中对应的深度值，并通过像素图像与深度图像的绑定关系匹配出每簇金银花最顶层点的三维点云集，当金银花最顶层点云集到空间某平面的距离之和最小时，定义该平面为最佳采摘方向的法平面，...

【专利技术属性】
技术研发人员：张立佳，秦亚敏，于浩，张雷，张震，李欣，李晓辉，贾英新，庞增拴，王勇，靳晔，
申请(专利权)人：河北省机电一体化中试基地有限公司，
类型：发明
国别省市：