【技术实现步骤摘要】
本技术涉及机器人，特别涉及一种编码器与电机一体结构及机器人。
技术介绍
1、协作机器人，顾名思义，就是在机器人与人可以在生产线上协同作战，充分发挥机器人的效率及人类的智能工具。
2、协作型机器人作为一种新型的工业机器人，扫除了人机协作的障碍，让机器人彻底摆脱护栏或围笼的束缚，其开创性的产品性能和广泛的应用领域，为工业机器人的发展开启了新时代。
3、协作机器人一般具有多个关节，均由电机进行控制和驱动。其中，为了提高协作机器人的运动精度，一般使用编码器配合电机对协作机器人的关节进行控制。编码器(encoder)是将信号(如比特流)或数据进行编制、转换为可用以通讯、传输和存储的信号形式的设备。协作机器人中的关节编码器用于测量关节的位置，并向控制系统提供反馈。
4、但是，现有技术中编码器和电机的设置方式容易导致控制系统的不准确和延迟。
技术实现思路
1、本技术的主要目的是提供一种编码器与电机一体结构及机器人，旨在解决现有技术中编码器与电机的连接方式导致协作机器人控制系统不准确的技术问题。
2、为实现上述目的，第一方面，本技术实施例提供了一种编码器与电机一体结构，包括：
3、壳体，所述壳体具有容置空间；
4、电机，所述电机设置于所述容置空间中，并与所述壳体连接，所述电机具有转子轴；
5、连接件，与所述转子轴的远离所述电机的端部连接；
6、动盘法兰，位于所述连接件远离所述电机的一侧，并与所述连接件连
7、编码器动盘，设置于所述动盘法兰远离所述电机的一侧，被配置为可绕所述编码器动盘的中心轴线转动，所述编码器动盘上设置有输出轴，所述输出轴与所述动盘法兰连接；
8、编码器静盘，设置于所述编码器动盘远离所述电机的一侧，且与所述编码器动盘间隔设置，所述编码器静盘被配置为与所述壳体连接，所述编码器静盘用于与所述编码器动盘配合形成编码器。
9、在本技术的部分实施例中，所述连接件与所述动盘法兰通过凹凸配合结构连接。
10、在本技术的部分实施例中，所述连接件为环状结构，所述连接件的外周具有至少4个等距分布的凸出部，所述凸出部背离所述连接件的中心轴线凸出，两个相邻的所述凸出部之间形成一个间隙部；
11、所述动盘法兰上设置有至少两个与所述间隙部彼此形成凹凸配合的第一凸起部，所述动盘法兰与所述连接件连接时，所述第一凸起部与所述间隙部一一对应配合连接。
12、在本技术的部分实施例中，所述转子轴的端部具有朝向所述连接件凸起的第二凸起部，所述连接件与所述转子轴连接时，所述第二凸起部与所述连接件上剩余的间隙部一一对应配合连接。
13、在本技术的部分实施例中，所述间隙部的数量为所述第一凸起部的数量与所述第二凸起部的数量之和。
14、在本技术的部分实施例中，所述第一凸起部的数量与所述第二凸起部的数量相等。
15、在本技术的部分实施例中，所述第一凸起部与所述间隙部之间为过盈配合，所述第二凸起部与所述间隙部之间为过盈配合。
16、在本技术的部分实施例中，所述连接件采用聚氨酯制成；或
17、所述连接件采用铸型尼龙制成。
18、在本技术的部分实施例中，所述连接件为联轴器，所述联轴器的一端与所述动盘法兰连接，所述联轴器的另一端与所述转子轴连接。
19、本技术的实施例还提供了一种机器人，包括上述的编码器与电机一体结构。
20、本技术提供了一种编码器与电机一体结构及机器人，该编码器与电机一体结构包括壳体、电机、连接件、动盘法兰以及编码器动盘和编码器静盘，其中，连接件将电机的转子轴与动盘法兰连接为一体，同时，将编码器动盘以及编码器静盘分别转动连接和静态连接与壳体上，再将动盘的输出轴与动盘法兰连接，从而实现编码器与电机的一体化设置。即，电机的转子轴旋转，连接件将旋转运动直接传递到编码器的输出轴，减少中间的传递部件，避免过多的运动传递部件导致运动精度出现误差，提高机器人的运动精度和稳定性。
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1.一种编码器与电机一体结构，其特征在于，包括：
2.根据权利要求1所述的编码器与电机一体结构，其特征在于，所述连接件与所述动盘法兰通过凹凸配合结构连接。
3.根据权利要求2所述的编码器与电机一体结构，其特征在于，所述连接件为环状结构，所述连接件的外周具有至少4个等距分布的凸出部，所述凸出部背离所述连接件的中心轴线凸出，两个相邻的所述凸出部之间形成一个间隙部；
4.根据权利要求3所述的编码器与电机一体结构，其特征在于，所述转子轴的端部具有朝向所述连接件凸起的第二凸起部，所述连接件与所述转子轴连接时，所述第二凸起部与所述连接件上剩余的间隙部一一对应配合连接。
5.根据权利要求4所述的编码器与电机一体结构，其特征在于，所述间隙部的数量为所述第一凸起部的数量与所述第二凸起部的数量之和。
6.根据权利要求4所述的编码器与电机一体结构，其特征在于，所述第一凸起部的数量与所述第二凸起部的数量相等。
7.根据权利要求4所述的编码器与电机一体结构，其特征在于，所述第一凸起部与所述间隙部之间为过盈配合，所述第二凸起部与所述间隙
8.根据权利要求1-6任意一项所述的编码器与电机一体结构，其特征在于，所述连接件采用聚氨酯制成；或
9.根据权利要求1-6任意一项所述的编码器与电机一体结构，其特征在于，所述连接件为联轴器，所述联轴器的一端与所述动盘法兰连接，所述联轴器的另一端与所述转子轴连接。
10.一种机器人，其特征在于，包括权利要求1-9任意一项所述的编码器与电机一体结构。
...【技术特征摘要】
1.一种编码器与电机一体结构，其特征在于，包括：
2.根据权利要求1所述的编码器与电机一体结构，其特征在于，所述连接件与所述动盘法兰通过凹凸配合结构连接。
3.根据权利要求2所述的编码器与电机一体结构，其特征在于，所述连接件为环状结构，所述连接件的外周具有至少4个等距分布的凸出部，所述凸出部背离所述连接件的中心轴线凸出，两个相邻的所述凸出部之间形成一个间隙部；
4.根据权利要求3所述的编码器与电机一体结构，其特征在于，所述转子轴的端部具有朝向所述连接件凸起的第二凸起部，所述连接件与所述转子轴连接时，所述第二凸起部与所述连接件上剩余的间隙部一一对应配合连接。
5.根据权利要求4所述的编码器与电机一体结构，其特征在于，所述间隙部的数量为所述第一凸起...
【专利技术属性】
技术研发人员：申鹏林，朱路生，谷菲，
申请(专利权)人：成都卡诺普机器人技术股份有限公司，
类型：新型
国别省市：
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