【技术实现步骤摘要】
本专利技术涉及一种用于对车辆的雷达进行标定的雷达角度标定方法。此外，本专利技术涉及一种控制装置、一种用于对车辆的雷达进行标定的雷达角度标定系统和一种计算机程序产品。
技术介绍
1、随着辅助驾驶/自动驾驶系统市场的快速增长，毫米波雷达、尤其是向前定向的毫米波雷达逐步成为辅助驾驶系统中的发挥着重要作用的传感器。随着辅助驾驶/自动驾驶的应用升级，对毫米波雷达的精度要求越来越高。在此，影响毫米波雷达的精度的一个重要因素是其在车体中安装时已经存在的安装角度误差。因此，在整车下线流程(eol，end ofline)中的一个重要环节对毫米波雷达进行下线标定，以便能够对安装角度误差进行规避。然而，前述下线标定流程往往较为耗时并且因而不利地影响产线下线节拍。
技术实现思路
1、本专利技术所基于的任务在于，提供一种更加高效的下线标定方法、尤其是一种更加高效的针对前向毫米波雷达的下线标定方法，以便提升产线下线节拍。该任务能够通过一种用于对车辆的雷达进行标定的雷达角度标定方法、一种控制装置、一种用于对车辆的雷达进行标定的雷达角度标定系统和一种计算机程序产品得到解决。在下文中还将详细说明本专利技术的优选扩展方案。
2、根据本专利技术的第一方面，提出一种用于对车辆的雷达进行标定的雷达角度标定方法，所述雷达角度标定方法至少包括以下步骤：
3、-通过车辆的雷达发射雷达信号；
4、-通过所述雷达接收从移动中的可移动标定物反射回的回波信号；
5、-根据所获取的回波信号至
6、-根据所确定的第一距离确定所述雷达的水平角度偏差和/或俯仰角度偏差。
7、在本专利技术中，标定物是可移动的、即在角度标定期间能够始终处于移动状态，该标定物例如以设定的或预给定的速度由一侧移动至另一侧。一方面，在此无需等待标定物落位，而是可以立即开始检测，因而能够减少等待时间。与现有技术中的等待标定物落位稳定之后进行的静态标定方案相比，能够显著提升节拍。另一方面，在标定物移动的过程中，可以获得多个检测数据或雷达数据并且对这些检测数据进行例如统计分析，从而能够提升精度。
8、根据本专利技术的一个优选扩展方案设置，根据所获取的回波信号确定所述可移动标定物相对于所述雷达的多普勒速度，并且根据所确定的多普勒速度确定所述雷达的水平角度偏差。
9、根据本专利技术的一个优选扩展方案设置，所述可移动标定物以恒定的速度匀速移动。
10、根据本专利技术的一个优选扩展方案设置，根据所确定的第一距离和/或所确定的多普勒速度确定所述雷达的水平角度偏差包括通过如下公式确定所述雷达的水平角度偏差：
11、
12、
13、其中，vd表示所确定的多普勒速度，v表示所述可移动标定物借助所述标定装置的移动组件进行移动的移动速度，d表示所述标定装置与所述雷达的中心在所述车辆的垂线方向上的第二距离，l表示所述可移动标定物的中心与所述雷达的中心的第一距离，θ表示所述可移动标定物相对于所述雷达的水平角度，δθ表示待确定的、所述雷达的水平角度偏差。
14、根据本专利技术的一个优选扩展方案设置，根据所确定的第一距离和/或所确定的多普勒速度确定所述雷达的俯仰角度偏差包括通过如下公式确定所述雷达的俯仰角度偏差：
15、
16、其中，d表示所述标定装置与所述雷达的中心在所述车辆的垂线方向上的第二距离，lmin表示所述可移动标定物的中心与所述雷达的中心的第一距离的最小值和/或极小值，β表示待确定的、所述雷达的俯仰角度偏差。
17、根据本专利技术的一个优选扩展方案设置，当所述可移动标定物到达如下时刻时，生成表明所述雷达角度标定方法开始的开始信号：
18、所述可移动标定物进入匀速移动阶段；
19、所述可移动标定物进入所述车辆的所述雷达的角度探测范围；和/或
20、所述可移动标定物进入能够遮挡所述车辆的区域。
21、根据本专利技术的一个优选扩展方案设置，所述可移动标定物至少移动经过所述雷达的正前方。
22、根据本专利技术的一个优选扩展方案设置，当所述可移动标定物到达所述标定装置所设有的开始/停止组件时，生成表明所述雷达角度标定方法结束的结束信号，和/或，控制所述可移动标定物以相反的方向继续移动，和/或，控制所述车辆驶离。
23、根据本专利技术的一个优选扩展方案设置，当所获取的回波信号的数量到达预给定的数量阈值时，和/或，当由所获取的回波信号所确定的水平角度偏差和/或俯仰角度偏差的统计误差小于预给定的误差阈值时，所述统计误差例如是方差和标准差，生成表明所述雷达角度标定方法结束的结束信号，和/或，控制所述可移动标定物以相反的方向继续移动，和/或，控制所述车辆驶离。
24、根据本专利技术的一个优选扩展方案设置，当由所获取的回波信号确定所述可移动标定物与所述车辆的横向距离满足确定的关系时，生成表明所述雷达角度标定方法结束的结束信号，和/或，控制所述可移动标定物以相反的方向继续移动，和/或，控制所述车辆驶离。
25、根据本专利技术的一个优选扩展方案设置，至少将以下各项中的至少一项考虑用于计算所述横向距离：所述可移动标定物的移动速度、所述可移动标定物的运行时间、所述第一距离、所述水平角度、和/或所述车辆的车身尺寸。
26、根据本专利技术的第二方面，提出一种控制装置，其配置为至少辅助执行根据本专利技术的雷达角度标定方法。
27、根据本专利技术的第三方面，提出一种用于对车辆的雷达进行标定的雷达角度标定系统，包括：
28、包括可移动标定物的标定装置；和
29、根据本专利技术的控制装置，其与所述标定装置和所述雷达通信连接。
30、根据本专利技术的一种优选实施方式设置，所述标定装置包括开始/停止组件，所述开始/停止组件优选能够根据所述车辆所配属的系列车辆类型进行位置设置，所述控制装置配置为用于，当所述可移动标定物到达所述标定装置所设有的开始/停止组件时，生成表明所述雷达角度标定方法结束的结束信号，和/或，控制所述可移动标定物以相反的方向继续移动，和/或，控制所述车辆驶离。
31、根据本专利技术的第四方面，提出一种计算机程序产品、例如计算机可读程序介质，所述计算机程序产品包括或存储有计算机程序指令，当所述计算机程序指令被处理器运行时，所述计算机程序指令能够执行根据本专利技术的方法。
32、在此，结合根据本专利技术的雷达角度标定方法所描述的特征和细节也适用于根据本专利技术的控制装置、根据本专利技术的雷达角度标定系统和根据本专利技术的计算机程序产品，并且反之亦然。
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1.一种用于对车辆的雷达进行标定的雷达角度标定方法，所述雷达角度标定方法至少包括以下步骤：
2.根据权利要求1所述的雷达角度标定方法，其中，根据所获取的回波信号确定所述可移动标定物相对于所述雷达的多普勒速度，并且根据所确定的多普勒速度确定所述雷达的水平角度偏差。
3.根据权利要求1或2所述的雷达角度标定方法，其中，所述可移动标定物以恒定的速度匀速移动。
4.根据权利要求1至3中任一项所述的雷达角度标定方法，其中，根据所确定的第一距离和/或所确定的多普勒速度确定所述雷达的水平角度偏差包括通过如下公式确定所述雷达的水平角度偏差：
5.根据权利要求1至4中任一项所述的雷达角度标定方法，其中，根据所确定的第一距离和/或所确定的多普勒速度确定所述雷达的俯仰角度偏差包括通过如下公式确定所述雷达的俯仰角度偏差：
6.根据权利要求1至5中任一项所述的雷达角度标定方法，其中，当所述可移动标定物到达如下时刻时，生成表明所述雷达角度标定方法开始的开始信号：
7.根据权利要求1至6中任一项所述的雷达角度标定方法，其中，所述可移动标定
8.根据权利要求1至7中任一项所述的雷达角度标定方法，其中，当所述可移动标定物到达所述标定装置所设有的开始/停止组件时，生成表明所述雷达角度标定方法结束的结束信号，和/或，控制所述可移动标定物以相反的方向继续移动，和/或，控制所述车辆驶离。
9.根据权利要求1至8中任一项所述的雷达角度标定方法，其中，当所获取的回波信号的数量到达预给定的数量阈值时，和/或，当由所获取的回波信号所确定的水平角度偏差和/或俯仰角度偏差的统计误差小于预给定的误差阈值时，所述统计误差例如是方差和标准差，生成表明所述雷达角度标定方法结束的结束信号，和/或，控制所述可移动标定物以相反的方向继续移动，和/或，控制所述车辆驶离。
10.根据权利要求1至9中任一项所述的雷达角度标定方法，其中，当由所获取的回波信号确定所述可移动标定物与所述车辆的横向距离满足确定的关系时，生成表明所述雷达角度标定方法结束的结束信号，和/或，控制所述可移动标定物以相反的方向继续移动，和/或，控制所述车辆驶离。
11.根据权利要求10所述的雷达角度标定方法，其中，至少将以下各项中的至少一项考虑用于计算所述横向距离：所述可移动标定物的移动速度、所述可移动标定物的运行时间、所述第一距离、所述水平角度、和/或所述车辆的车身尺寸。
12.一种控制装置，其配置为至少辅助执行根据权利要求1至11中任一项所述的雷达角度标定方法。
13.一种用于对车辆的雷达进行标定的雷达角度标定系统，包括：
14.根据权利要求13所述的雷达角度标定系统，其中，所述标定装置包括开始/停止组件，所述开始/停止组件优选能够根据所述车辆所配属的系列车辆类型进行位置设置，所述控制装置配置为用于，当所述可移动标定物到达所述标定装置所设有的开始/停止组件时，生成表明所述雷达角度标定方法结束的结束信号，和/或，控制所述可移动标定物以相反的方向继续移动，和/或，控制所述车辆驶离。
15.一种计算机程序产品、例如计算机可读程序介质，所述计算机程序产品包括或存储有计算机程序指令，当所述计算机程序指令被处理器运行时，所述计算机程序指令能够执行根据权利要求1至11中任一项所述的方法。
...【技术特征摘要】
1.一种用于对车辆的雷达进行标定的雷达角度标定方法，所述雷达角度标定方法至少包括以下步骤：
2.根据权利要求1所述的雷达角度标定方法，其中，根据所获取的回波信号确定所述可移动标定物相对于所述雷达的多普勒速度，并且根据所确定的多普勒速度确定所述雷达的水平角度偏差。
3.根据权利要求1或2所述的雷达角度标定方法，其中，所述可移动标定物以恒定的速度匀速移动。
4.根据权利要求1至3中任一项所述的雷达角度标定方法，其中，根据所确定的第一距离和/或所确定的多普勒速度确定所述雷达的水平角度偏差包括通过如下公式确定所述雷达的水平角度偏差：
5.根据权利要求1至4中任一项所述的雷达角度标定方法，其中，根据所确定的第一距离和/或所确定的多普勒速度确定所述雷达的俯仰角度偏差包括通过如下公式确定所述雷达的俯仰角度偏差：
6.根据权利要求1至5中任一项所述的雷达角度标定方法，其中，当所述可移动标定物到达如下时刻时，生成表明所述雷达角度标定方法开始的开始信号：
7.根据权利要求1至6中任一项所述的雷达角度标定方法，其中，所述可移动标定物至少移动经过所述雷达的正前方。
8.根据权利要求1至7中任一项所述的雷达角度标定方法，其中，当所述可移动标定物到达所述标定装置所设有的开始/停止组件时，生成表明所述雷达角度标定方法结束的结束信号，和/或，控制所述可移动标定物以相反的方向继续移动，和/或，控制所述车辆驶离。
9.根据权利要求1至8中任一项所述的雷达角度标定方法，其中，当所获取的回波信号的数量到达预给定的数量阈值时，和/或，当由所获取的回波信号所确定的水平角度偏差和/或俯仰角...
【专利技术属性】
技术研发人员：朱俊，
申请(专利权)人：梅赛德斯奔驰集团股份公司，
类型：发明
国别省市：
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