【技术实现步骤摘要】
本申请涉及起重机领域，且更为具体地，涉及一种起重机定位防摇摆闭环控制方法及系统。
技术介绍
1、起重机是一种用于搬运和举升重物的设备，广泛应用于工业、建筑和物流领域。在起重机操作中，准确的定位和防止摇摆是非常重要的，这是由于不准确的定位和摇摆可能导致安全问题和工作效率低下，特别是在需要进行精确搬运或高速运动时。
2、传统的起重机定位控制方法通常使用传感器来测量起重机的位置，并通过电机驱动器控制起重机的运动速度来实现位置调整。然而，由于传感器测量数据存在精度偏差，以及电机驱动器的控制存在滞后效应，导致传统方法无法满足对控制精度和实时性的要求，使得起重机的定位精度和防摇摆效果较差。
3、因此，期望一种起重机定位防摇摆闭环控制方案。
技术实现思路
1、为了解决上述技术问题，提出了本申请。本申请的实施例提供了一种起重机定位防摇摆闭环控制方法及系统，其可以实现精确的定位和防摇摆控制，提高起重机的工作效率和安全性。
2、根据本申请的一个方面，提供了一种起重机定位防摇摆闭环控制方法，其包括：
3、获取由传感器组采集的预定时间段内多个预定时间点的起重机的实时位置，以及，所述多个预定时间点的电机驱动功率值；
4、分别计算所述多个预定时间点的起重机的实时位置与目标位置之间的差值以得到目标位置趋向时序输入向量；
5、将所述多个预定时间点的电机驱动功率值按照时间维度排列为电机驱动功率时序输入向量；
6、分别对所述目标位置趋
7、对所述目标位置趋向局部时序特征向量的序列和所述电机驱动功率局部时序特征向量的序列进行因-果时序交互关联分析以得到电机驱动-位置变化时序交互特征；以及
8、基于所述电机驱动-位置变化时序交互特征，确定当前时间点的电机驱动功率值应增大、应减小或应保持。
9、根据本申请的另一个方面，提供了一种起重机定位防摇摆闭环控制系统，其包括：
10、数据采集模块，用于获取由传感器组采集的预定时间段内多个预定时间点的起重机的实时位置，以及，所述多个预定时间点的电机驱动功率值；
11、位置差值计算模块，用于分别计算所述多个预定时间点的起重机的实时位置与目标位置之间的差值以得到目标位置趋向时序输入向量；
12、功率值向量化模块，用于将所述多个预定时间点的电机驱动功率值按照时间维度排列为电机驱动功率时序输入向量；
13、局部时序特征提取模块，用于分别对所述目标位置趋向时序输入向量和所述电机驱动功率时序输入向量进行局部时序特征提取以得到目标位置趋向局部时序特征向量的序列和电机驱动功率局部时序特征向量的序列；
14、因-果时序交互关联分析模块，用于对所述目标位置趋向局部时序特征向量的序列和所述电机驱动功率局部时序特征向量的序列进行因-果时序交互关联分析以得到电机驱动-位置变化时序交互特征；以及
15、电机驱动控制模块，用于基于所述电机驱动-位置变化时序交互特征，确定当前时间点的电机驱动功率值应增大、应减小或应保持。
16、与现有技术相比，本申请提供的起重机定位防摇摆闭环控制方法及系统，其首先分别计算多个预定时间点的起重机的实时位置与目标位置之间的差值以得到目标位置趋向时序输入向量，接着，将多个预定时间点的电机驱动功率值按照时间维度排列为电机驱动功率时序输入向量，然后，分别对所述目标位置趋向时序输入向量和所述电机驱动功率时序输入向量进行局部时序特征提取和因-果时序交互关联分析以得到电机驱动-位置变化时序交互特征，最后，基于所述电机驱动-位置变化时序交互特征，确定当前时间点的电机驱动功率值应增大、应减小或应保持。这样，可以实现精确的定位和防摇摆控制，提高起重机的工作效率和安全性。
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1.一种起重机定位防摇摆闭环控制方法，其特征在于，包括：
2.根据权利要求1所述的起重机定位防摇摆闭环控制方法，其特征在于，分别对所述目标位置趋向时序输入向量和所述电机驱动功率时序输入向量进行局部时序特征提取以得到目标位置趋向局部时序特征向量的序列和电机驱动功率局部时序特征向量的序列，包括：
3.根据权利要求2所述的起重机定位防摇摆闭环控制方法，其特征在于，所述基于深度神经网络模型的时序特征提取器为基于一维卷积层的时序特征提取器。
4.根据权利要求3所述的起重机定位防摇摆闭环控制方法，其特征在于，对所述目标位置趋向局部时序特征向量的序列和所述电机驱动功率局部时序特征向量的序列进行因-果时序交互关联分析以得到电机驱动-位置变化时序交互特征，包括：
5.根据权利要求4所述的起重机定位防摇摆闭环控制方法，其特征在于，使用因-果时序交互器来对所述目标位置趋向局部时序特征向量的序列和所述电机驱动功率局部时序特征向量的序列进行处理以得到电机驱动-位置变化时序交互特征向量作为所述电机驱动-位置变化时序交互特征，包括：
6.根据权利要求
7.根据权利要求6所述的起重机定位防摇摆闭环控制方法，其特征在于，还包括训练步骤：用于对所述基于一维卷积层的时序特征提取器、所述因-果时序交互器和所述分类器进行训练。
8.根据权利要求7所述的起重机定位防摇摆闭环控制方法，其特征在于，所述训练步骤，包括：
9.一种起重机定位防摇摆闭环控制系统，其特征在于，包括：
10.根据权利要求9所述的起重机定位防摇摆闭环控制系统，其特征在于，所述局部时序特征提取模块，包括：
...【技术特征摘要】
1.一种起重机定位防摇摆闭环控制方法，其特征在于，包括：
2.根据权利要求1所述的起重机定位防摇摆闭环控制方法，其特征在于，分别对所述目标位置趋向时序输入向量和所述电机驱动功率时序输入向量进行局部时序特征提取以得到目标位置趋向局部时序特征向量的序列和电机驱动功率局部时序特征向量的序列，包括：
3.根据权利要求2所述的起重机定位防摇摆闭环控制方法，其特征在于，所述基于深度神经网络模型的时序特征提取器为基于一维卷积层的时序特征提取器。
4.根据权利要求3所述的起重机定位防摇摆闭环控制方法，其特征在于，对所述目标位置趋向局部时序特征向量的序列和所述电机驱动功率局部时序特征向量的序列进行因-果时序交互关联分析以得到电机驱动-位置变化时序交互特征，包括：
5.根据权利要求4所述的起重机定位防摇摆闭环控制方法，其特征在于，使用因-果时序交互器来对所述目标位置...
【专利技术属性】
技术研发人员：赵昌，
申请(专利权)人：河南省华昌起重机电设备有限公司，
类型：发明
国别省市：
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