【技术实现步骤摘要】
本申请实施例涉及割草机，特别涉及一种割草机的控制方法、装置、电子设备及存储介质。
技术介绍
1、割草机，又称除草机、剪草机、草坪修剪机等，是一种用于修剪草坪、植被等的机械工具。其中，智能割草机由于其能够自动化地掌握布局、规划路线、避开障碍物，以高效地完成割草，因此得到了越来越广泛的应用。
2、然而，目前的割草机的控制准确度不高，会导致在需要割草的区域执行割草任务的效果不好。
技术实现思路
1、本申请实施例提供了一种割草机的控制方法、装置、电子设备及存储介质，至少有利于提高控制割草机执行割草任务的准确度。
2、根据本申请一些实施例，本申请实施例一方面提供了一种割草机的控制方法，包括：根据割草机经过至少一个射频识别装置时传感器记录的数据，确定所述至少一个射频识别装置的第一定位数据，所述传感器位于所述割草机上；根据所述至少一个射频识别装置的所述第一定位数据和预存的所述至少一个射频识别装置的第二定位数据，对所述割草机进行定位校正，以根据定位校正后的定位信息控制所述割草机前往下一子分区并执行针对所述下一子分区的割草任务，直到完成针对需要割草的总区域所包括的所有子分区的割草任务，所述总区域包括至少两个子分区。
3、在一些实施例中，在开始执行针对所述总区域的割草任务之前，所述方法还包括：控制所述割草机沿预设的边界线进行巡线运动，所述边界线上设置有若干射频识别装置，所述至少一个射频识别装置属于所述若干射频识别装置；根据所述割草机经过所述若干射频识别装置时所述传感
4、在一些实施例中，所述边界线沿所述总区域的边界设置，所述总区域的边界包括直线和/或曲线。
5、在一些实施例中，所述据割草机经过至少一个射频识别装置时传感器记录的数据，确定所述至少一个射频识别装置的第一定位数据，所述传感器位于所述割草机上之前，所述方法还包括：控制所述割草机向所述边界线运动；在所述割草机运动至所述边界线上后，控制所述割草机沿所述边界线运动，直到所述割草机经过所述至少一个射频识别装置，以得到所述割草机经过所述至少一个射频识别装置时传感器记录的数据。
6、在一些实施例中，所述若干射频识别装置携带唯一标识，所述存储若干射频识别装置的所述第二定位数据，包括：将所述若干射频识别装置中各个射频识别装置的所述第二定位数据与对应的所述唯一标识一起进行存储。
7、在一些实施例中，所述根据所述至少一个射频识别装置的所述第一定位数据和预存的所述至少一个射频识别装置的第二定位数据，对所述割草机进行定位校正，包括：通过如下表达式将所述割草机经过所述至少一个射频识别装置后的定位数据进行校：其中，为原点o指向所述割草机经过所述至少一个射频识别装置后的定位数据的校正结果对应的位置c＇形成的向量，为原点o指向所述割草机在所述至少一个射频识别装置处的所述第一定位数据对应的位置b＇形成的向量，为原点o指向所述割草机在所述至少一个射频识别装置处的所述第二定位数据对应的位置b形成的向量，为原点o指向所述割草机经过所述至少一个射频识别装置后的定位数据对应的位置c形成的向量，为向量的转置矩阵。
8、在一些实施例中，在开始执行针对所述总区域的割草任务之前，所述方法还包括：确定所述总区域；将所述总区域划分为至少两个子分区，每个子分区的面积大小均位于以下范围内：(15m2，35m2)。
9、根据本申请一些实施例，本申请实施例另一方面还提供了一种割草机的控制装置，包括：定位模块，用于根据割草机经过至少一个射频识别装置时传感器记录的数据，确定所述至少一个射频识别装置的第一定位数据，所述传感器位于所述割草机上；定位校正模块，用于根据所述至少一个射频识别装置的所述第一定位数据和预存的所述至少一个射频识别装置的第二定位数据，对所述割草机进行定位校正，以根据定位校正后的定位信息控制所述割草机前往下一子分区并执行针对所述下一子分区的割草任务，直到完成针对需要割草的总区域所包括的所有子分区的割草任务，所述总区域包括至少两个子分区。
10、根据本申请一些实施例，本申请实施例另一方面还提供了一种电子设备，包括：至少一个处理器；以及，与所述至少一个处理器通信连接的存储器；其中，所述存储器存储有可被所述至少一个处理器执行的指令，所述指令被所述至少一个处理器执行，以使所述至少一个处理器能够执行如上任一实施例所述的割草机的控制方法。
11、根据本申请一些实施例，本申请实施例另一方面还提供了一种计算机可读存储介质，存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现如上任一实施例所述的割草机的控制方法。
12、本申请实施例提供的技术方案，至少具有以下优点：
13、将需要割草的总区域划分为至少两个子分区，在进入下一子分区执行割草任务之前，通过至少一个射频识别装置的第一定位数据结合预存的至少一个射频识别装置的第二定位数据，实现对割草机的定位校正。其中，第一定位数据是通过割草机经过至少一个射频识别装置得到的定位数据，其定位中包括了在当前所在子分区执行割草任务过程中的所积累的误差，而第二定位数据为预存的未积累有误差的准确的至少一个射频识别装置的定位数据，因此，能够根据准确的第二定位数据和存在误差的第一定位数据，确定割草机的定位误差，并进一步根据定位误差实现割草机的定位校正，从而能够依据校正后的准确的定位数据控制割草机执行在下一子分区的割草任务，有利于更准确地控制割草机执行割草任务。
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1.一种割草机的控制方法，其特征在于，包括：
2.根据权利要求1所述的割草机的控制方法，其特征在于，在开始执行针对所述总区域的割草任务之前，所述方法还包括：
3.根据权利要求2中所述的割草机的控制方法，其特征在于，所述边界线沿所述总区域的边界设置，所述总区域的边界包括直线和/或曲线。
4.根据权利要求2中所述的割草机的控制方法，其特征在于，所述根据割草机经过至少一个射频识别装置时传感器记录的数据，确定所述至少一个射频识别装置的第一定位数据，所述传感器位于所述割草机上之前，所述方法还包括：
5.根据权利要求2中所述的割草机的控制方法，其特征在于，所述若干射频识别装置携带唯一标识，所述存储若干射频识别装置的所述第二定位数据，包括：
6.根据权利要求1至5中任一项所述的割草机的控制方法，其特征在于，所述根据所述至少一个射频识别装置的所述第一定位数据和预存的所述至少一个射频识别装置的第二定位数据，对所述割草机进行定位校正，包括：
7.根据权利要求1至5中任一项所述的割草机的控制方法，其特征在于，在开始执行针对所述总区
8.一种割草机的控制装置，其特征在于，包括：
9.一种电子设备，其特征在于，包括：
10.一种计算机可读存储介质，存储有计算机程序，其特征在于，所述计算机程序被处理器执行时实现如权利要求1至7中任一项所述的割草机的控制方法。
...【技术特征摘要】
1.一种割草机的控制方法，其特征在于，包括：
2.根据权利要求1所述的割草机的控制方法，其特征在于，在开始执行针对所述总区域的割草任务之前，所述方法还包括：
3.根据权利要求2中所述的割草机的控制方法，其特征在于，所述边界线沿所述总区域的边界设置，所述总区域的边界包括直线和/或曲线。
4.根据权利要求2中所述的割草机的控制方法，其特征在于，所述根据割草机经过至少一个射频识别装置时传感器记录的数据，确定所述至少一个射频识别装置的第一定位数据，所述传感器位于所述割草机上之前，所述方法还包括：
5.根据权利要求2中所述的割草机的控制方法，其特征在于，所述若干射频识别装置携带唯一标识，所述存储若干射...
【专利技术属性】
技术研发人员：齐文景，洪云波，吴冲，
申请(专利权)人：江苏东成机电工具有限公司，
类型：发明
国别省市：
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