【技术实现步骤摘要】
本专利技术涉及移动导航领域，具体涉及一种导航方法、装置、存储介质及自驱动设备。
技术介绍
1、随之工业革命的不断发展，自移动设备的发展也随之快速发展。自移动设备在工作区域内自主移动和执行作业任务，满足不同的任务。在自移动设备工作总会因为多种因素需要返回某个预设场所或者位置，如，为了延续自移动设备的工作时间，会在工作区域附近设置充电桩，从而满足自移动设备的充电需求，能够继续工作。
2、现有技术会在预设场所的前方生成预设的回归点，便于指引自移动设备返预设场所，但是预设回归点会固定在某个位置，导致预设回归点附近的路段被反复碾压，从而影响车辙区域的草坪或制植被的生长。
技术实现思路
1、本专利技术的主要目的是提出一种导航方法及装置，旨在实现定位的精确控制，提高设备轨迹生成的准确率，满足用户的需求。
2、本申请实施例的第一个方面，提供了一种导航方法，该方法包括：
3、获取第一位置信息；
4、获取第二位置信息；
5、根据第一位置信息和第二位置信息，生成导航信息，以使得自移动设备从第一位置行驶向第二位置行驶；
6、其中，所述第一位置信息是指所述自移动设备的当前位置；
7、第二位置信息是指目标区域内随机点的位置信息，所述目标区域是根据自移动设备与目标设备可建立链接的区域范围。
8、在一种示例中，该方法中获取第二位置信息，包括：
9、获取在目标设备所处的第一坐标系中随机点的初始坐标信息；>
10、根据第一坐标系和世界坐标系的映射，获取所述初始坐标在世界坐标系中的位置，生成第二位置信息。
11、3.根据权利要求1所述的设备导航方法，其特征在于，所述目标区域包括多个边界，所述获取在目标设备所处的第一坐标系中随机点的坐标信息，包括：
12、在x轴方向的至少一个边界中，确定目标x方向坐标值；
13、在y轴方向的至少一个边界中，确定目标y方向坐标值；
14、根据目标x方向坐标值和目标y方向坐标值，生成随机点的初始坐标信息。
15、在一种示例中，该方法在获取第二位置信息之前，所述方法还包括：
16、获取所述目标设备的位置，并标记为原心；
17、根据自移动设备在预设轨迹中接收到第二设备发送电磁波的范围，获取预设边界和/或预设半径；
18、根据所述圆心、预设边界、所述预设半径中的至少一种参数，生成目标区域。
19、在一种示例中，该方法在获取第二位置信息之前，还包括：
20、获取导航请求信息，所述导航请求信息用于请求导航至目标设备；所述导航请求信息至少根据终端设备、自移动设备电量或者环境因素中的一种触发；
21、根据所述导航请求信息，则获取第一位置信息及第二位置信息。
22、在一种示例中，该方法还包括：
23、统计预设时间段内若干随机点的位置信息；
24、解析所述若干随机点的位置信息，确定目标区域内历史随机点的密集区域；
25、根据所述密集区域，约束随机点的生成。
26、在一种示例中，该方法还包括：若检测到所述自移动设备根据所述导航信息行驶至目标随机点，则激活对接功能，所述对接功能用于对接目标设备和自移动设备，所述目标设备至少包括供电设备或者维修设备或者停车设备。
27、本申请实施例的第二个方面，提供了一种定位装置，该装置包括：
28、第一获取模块、第二获取模块及导航模块；
29、所述第一获取模块，用于获取第一位置信息；
30、所述第二获取模块，用于获取第二位置信息；
31、所述导航模块，用于根据第一位置信息和第二位置信息，生成导航信息，以使得自移动设备从第一位置行驶向第二位置行驶；
32、其中，所述第一位置信息是指所述自移动设备的当前位置；
33、第二位置信息是指目标区域内随机点的位置信息，所述目标区域是根据自移动设备与目标设备可建立链接的区域范围。
34、本申请实施例的第三个方面，提供了一种自驱动设备，包括：存储器和处理器，存储器存储有计算机程序，处理器执行计算机程序时实现如上任一项方法的步骤。
35、本申请实施例的第四个方面，提供了一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，计算机程序被处理器执行时实现如上任一项的方法的步骤。
36、本申请实施例所提供的导航方法，通过获取自移动设备当前的位置和目标区域回归点的位置信息，生成导航信息，能够完成自移动设备驶向目标设备，同时，因为该回归点是在目标区域中随机生成的，避免了传统割草机通过设置固定点，使得固定点和目标设备之间的路段被反复碾压而容易产生车辙压痕，进而避免影响车辙区域的草坪或制植被的生长。
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1.一种导航方法，其特征在于，所述方法包括：
2.根据权利要求1所述的设备导航方法，其特征在于，所述在获取第二位置信息，包括：
3.根据权利要求1所述的设备导航方法，其特征在于，所述目标区域包括多个边界，所述获取在目标设备所处的第一坐标系中随机点的初始坐标信息，包括：
4.根据权利要求1或3所述的设备导航方法，其特征在于，所述方法在获取第二位置信息之前，还包括：
5.根据权利要求1所述的设备导航方法，其特征在于，所述获取第二位置信息之前，还包括：
6.根据权利要求1所述的设备导航方法，其特征在于，所述方法还包括：
7.根据权利要求1所述的设备导航方法，其特征在于，所述方法还包括：若检测到所述自移动设备根据所述导航信息行驶至目标随机点，则激活对接功能，所述对接功能用于对接目标设备和所述自移动设备，所述目标设备至少包括供电设备或者维修设备或者停车设备。
8.一种导航装置，其特征在于，所述装置包括：第一获取模块、第二获取模块及导航模块；
9.一种计算机可读的存储介质，其特征在于，所述存储介质
10.一种自驱动设备，包括存储器和处理器，其特征在于，所述存储器中存储有计算机程序，所述处理器被设置为运行所述计算机程序以执行所述权利要求1至7任一项中所述的方法。
...【技术特征摘要】
1.一种导航方法，其特征在于，所述方法包括：
2.根据权利要求1所述的设备导航方法，其特征在于，所述在获取第二位置信息，包括：
3.根据权利要求1所述的设备导航方法，其特征在于，所述目标区域包括多个边界，所述获取在目标设备所处的第一坐标系中随机点的初始坐标信息，包括：
4.根据权利要求1或3所述的设备导航方法，其特征在于，所述方法在获取第二位置信息之前，还包括：
5.根据权利要求1所述的设备导航方法，其特征在于，所述获取第二位置信息之前，还包括：
6.根据权利要求1所述的设备导航方法，其特征在于，所述方法还包括：
7.根据权利要求1所述的设备导航方法，其特征在...
【专利技术属性】
技术研发人员：王彬，
申请(专利权)人：江苏东成机电工具有限公司，
类型：发明
国别省市：
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