【技术实现步骤摘要】
本专利技术一般地涉及组合导航领域。更具体地，本专利技术涉及一种基于rts平滑算法的组合导航数据处理方法。
技术介绍
1、rts平滑滤波算法是一种递推滤波算法，基本原理是通过对数据序列进行多次迭代，不断状态估计值和协方差矩阵,从而得到平滑后的数据序列。具体而言，rts平滑滤波算法将数据序列分为两个阶段进行处理:预测阶段和更新阶段。在预测阶段中，通过利用上一次迭代得到的估计值和协方差矩阵，对当前的数据进行预测。预测的结果包括预测值和预测误差。预测值表示对当前数据的估计值,而预测误差则表示当前数据与预测值之间的差异。在更新阶段中，通过结合当前数据和预测误差，对估计值和协方差矩阵进行修正和更新。通过多次迭代，就可以得到平滑后的数据序列。
2、但是，rts算法在预测过程中所使用到的估计值与协方差矩阵需要与数据采样频率（典型值为100hz至1000hz）同频，因此其产生的临时文件很大。在需要解算较长的数据，磁盘进行连续存储时，其存储负载压力大，从而导致解算效率同时受影响。现有技术对于rts平滑算法的应用基本都是直接对其进行实现，完整存储...
【技术保护点】
1.一种基于RTS平滑算法的组合导航数据处理方法，其特征在于，包括：
2.根据权利要求1所述的基于RTS平滑算法的组合导航数据处理方法，其特征在于，所述采样频率为100HZ至1000HZ，所述更新频率为1HZ至5HZ。
3.根据权利要求1所述的基于RTS平滑算法的组合导航数据处理方法，其特征在于，还包括对IMU原始数据进行处理，得到PVA数据：
4.根据权利要求3所述的基于RTS平滑算法的组合导航数据处理方法，其特征在于，按照更新频率保存状态协方差矩阵和状态估计值包括：
5.根据权利要求3所述的基于RTS平滑算法的组合导...
【技术特征摘要】
1.一种基于rts平滑算法的组合导航数据处理方法，其特征在于，包括：
2.根据权利要求1所述的基于rts平滑算法的组合导航数据处理方法，其特征在于，所述采样频率为100hz至1000hz，所述更新频率为1hz至5hz。
3.根据权利要求1所述的基于rts平滑算法的组合导航数据处理方法，其特征在于，还包括对imu原始数据进行处理，得到pva数据：
4.根据权利要求3所述的基于rts平滑算法的组合导航数据处理方法，其特征在于，按照更新频率保存状态协方差矩阵和状态估计值包括：
5.根据权利要求3所述的基于rts平滑算法的...
【专利技术属性】
技术研发人员：易凯，郭佳燚，徐宛，鲍亮亮，胡嫣然，
申请(专利权)人：武汉迈普时空导航科技有限公司，
类型：发明
国别省市：
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