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本发明涉及RTS平滑算法领域，更具体地，本发明涉及一种基于RTS平滑算法的组合导航数据处理方法及装置，所述方法包括：按照采样频率保存IMU原始数据；按照更新频率保存状态协方差矩阵和状态估计值；读取所述IMU原始数据、状态协方差矩阵和状态估计...
该专利属于武汉迈普时空导航科技有限公司所有，仅供学习研究参考，未经过武汉迈普时空导航科技有限公司授权不得商用。

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