【技术实现步骤摘要】
本专利技术属于车辆控制安全,具体涉及到一种通过距离传感器闭环控制刹车的方法与系统。
技术介绍
1、随着雷达等相关距离传感器和伺服电机相关技术的发展，运用各种传感器冗余去模拟人踩刹车，现有技术中，常用激光雷达防撞装置来进行电动汽车刹车控制。
技术实现思路
1、本专利技术解决的问题是在确保安全的情况下去，提高刹车体验。
2、为解决上述问题，本专利技术提供了一种通过距离传感器闭环控制刹车的方法与系统，具体方案如下：
3、包括如下方法：
4、s11,获取传感器障碍物距离；
5、s12,获取车辆制动的最小安全速度；
6、s13,根据车辆的实际速度是否大于所述最小安全速度，进行刹车制动控制。
7、所述最小安全速度的获取方法为：通过所述障碍物距离/预设安全系数计算后得到值。
8、若实际速度大于所述最小安全速度，进行刹车制动。
9、s13中进行刹车制动，对于刹车制动的深度控制方法为通过pid算法计算刹车深度控制量，pid具体为比例-积分-微分控制器。
10、pid算法计算的具体方法为：实际速度-所述最小安全速度＝速度差值err，刹车深度控制量＝p*速度差值+i*(速度差值++)；其中p为：预设的比例环系数，i为：预设的积分环系数。
11、s13，刹车制动控制判定还包括电机提前动作控制；通过每个周期的实际速度和上个周期的速度作差v_diff，作为速度变化趋势的前馈因子；获取车辆向前
12、s13中，刹车制动控制的刹车深度的计算方法为deepth_brake＝p*err+i*(err++)+k1*acc+k2*前馈因子。
13、一种通过距离传感器闭环控制刹车的方法的系统，采用上述方法形成的系统。
14、本专利技术的有益效果是：
15、实现了冗余传感器数据后，拟人化的控制刹车。
16、通过引入前馈控制，解决机械响应慢的问题。
17、将测距传感器获取的距离转换为车辆的限速值，可以模拟人识别到障碍物时才踩刹车的过程，距离越近踩得越深。让车辆在确保安全的前提下，给车辆驾驶者有更好的体验。
本文档来自技高网...【技术保护点】
1.一种通过距离传感器闭环控制刹车的方法，其特征在于,包括如下方法：
2.根据权利要求1所述的通过距离传感器闭环控制刹车的方法，其特征在于，所述最小安全速度的获取方法为：通过所述障碍物距离/预设安全系数计算后得到值。
3.根据权利要求1所述的通过距离传感器闭环控制刹车的方法，其特征在于：若实际速度大于所述最小安全速度，进行刹车制动。
4.根据权利要求3所述的通过距离传感器闭环控制刹车的方法，其特征在于：S13中进行刹车制动，对于刹车制动的深度控制方法为通过PID算法计算刹车深度控制量。
5.根据权利要求4所述的通过距离传感器闭环控制刹车的方法，其特征在于，PID算法计算的具体方法为：实际速度-所述最小安全速度＝速度差值err，刹车深度控制量＝P*速度差值+I*(速度差值++)；其中P为：预设的比例环系数，I为：预设的积分环系数。
6.根据权利要求5所述的通过距离传感器闭环控制刹车的方法，其特征在于：S13，刹车制动控制判定还包括电机提前动作控制；通过每个周期的实际速度和上个周期的速度作差v_diff，作为速度变化趋势的前
7.根据权利要求6所述的通过距离传感器闭环控制刹车的方法，
8.一种采用权利要求1-7任意项通过距离传感器闭环控制刹车的方法的系统，其特征在于包括所述方法形成的系统。
...【技术特征摘要】
1.一种通过距离传感器闭环控制刹车的方法，其特征在于,包括如下方法：
2.根据权利要求1所述的通过距离传感器闭环控制刹车的方法，其特征在于，所述最小安全速度的获取方法为：通过所述障碍物距离/预设安全系数计算后得到值。
3.根据权利要求1所述的通过距离传感器闭环控制刹车的方法，其特征在于：若实际速度大于所述最小安全速度，进行刹车制动。
4.根据权利要求3所述的通过距离传感器闭环控制刹车的方法，其特征在于：s13中进行刹车制动，对于刹车制动的深度控制方法为通过pid算法计算刹车深度控制量。
5.根据权利要求4所述的通过距离传感器闭环控制刹车的方法，其特征在于，pid算法计算的具体方法为：实际速度-所述最小安全速度＝速度差值err，刹车深度控制量＝p...
【专利技术属性】
技术研发人员：马宏，段桂江，杨望明，
申请(专利权)人：易显智能科技有限责任公司，
类型：发明
国别省市：
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