【技术实现步骤摘要】
本专利技术涉及锻造，具体涉及一种自动化活塞锻造送料机器人。
技术介绍
1、锻造加工是一种金属加工工艺，通过施加力量使金属材料发生塑性变形，从而得到所需的形状和尺寸，而锻造过程中都需要对胚料进行送料处理，市面上常见的送料方式有手工送料、机械送料、自动化送料和液压送料，最常用的是手工送料，手工送料是指操作人员使用吊具、夹具等工具将金属胚料手动放置在模具或工作台上。
2、对于手工送料这种送料方式，首先是劳动强度大，手工送料需要操作人员进行繁重的体力劳动，长时间的手工操作可能会导致操作人员疲劳和身体不适，其次，生产效率相对较低，对于操作人员的操作速度和技巧对生产效率有一定的影响，比较依赖人工技能和经验，还有的是，可能引入人为误差，手工操作的准确性受到操作人员技能和注意力的影响，从而导致误差的引入，可能会使胚料的位置、角度或姿态不准确，对锻造质量产生影响。
3、对此，常见的解决办法是采用液压送料这种方式，液压系统可以通过调整液压系统的压力和流量来精确控制送料过程，从而达到精确的控制，还可以实现高度自动化，液压送料可以与自动化系统结合使用，实现高度自动化的运输和定位过程，提高生产效率和减少人工操作，但是液压送料这种方式能耗较高，需要通过液压泵等设备提供动力，因此会消耗较多的能量，而且，液压系统需要定期的维护和保养，以确保其正常运行和性能稳定，维护成本较高，重要的是，液压上料会统一某一重复动作，进而导致胚料只能在准确位置才可以进行夹取，当发生突发情况，胚料有一定偏移产生跳料现象，会导致液压上料无法夹取使得工件无法进行锻
4、鉴于以上情况，为了克服上述技术问题，本专利技术设计了一种自动化活塞锻造送料机器人，解决了上述技术问题。
技术实现思路
1、本专利技术所要解决的技术问题是：现有的液压送料机器人多采用液压上料方式，液压上料方式维护成本较高，能耗比消耗较大，无法节省相应成本，而且胚料出现跳料现象时，液压送料无法进行夹取导致工件持续保持偏移状态，无法矫正工件位置将工件送至锻造区域进行接下来的加工。
2、为了实现上述目的，本专利技术提供如下技术方案：
3、本专利技术提供以下技术方案，一种自动化活塞锻造送料机器人，包括滑动机构、支撑机构、底座、伸缩机构、推动机构和夹取机构，其特征在于：所述滑动机构固定安装在步进梁上，所述滑动机构在步进梁前后左右运动中，通过伸缩机构伴随步进梁的运动而运动，保持初始位置固定，所述滑动机构下端固定安装有所述支撑机构，所述支撑机构通过力的分解以及三角形的布置形式在步进梁上下运动时对步进梁产生的冲击力进行分散，所述底座活动安装在地面上，所述支撑机构中固定安装有伸缩机构，所述伸缩机构在步进梁上下运动时实现力传递的同时通过推动机构将力传递至底座上端，所述推动机构固定安装于地面上，所述步进梁前端固定安装有夹取机构，所述夹取机构通过力的挤压沿夹取机构使胚料位置归位；
4、此外，通过步进梁的上下运动实现对下模板下端的推动，使步进梁自身的运动转化为对下模板的推动，减少了繁琐的维护保养，实现了对下模板的适当降温，从而规避了长时间锻造过程下模座温度较为集中，导致胚料会融化造成粘膜现象，进而辅助锻造设备进行脱模送料，还通过夹取机构对运输或定位过程中意外脱离所需位置的胚料进行准确的位置矫正，并将胚料顺利引导进夹取区域，保证送料过程的顺利进行。
5、所述夹取机构包括气缸、定位架、滑动杆、安装板、转接板、夹爪、限位槽和从动杆，所述气缸固定安装在步进梁上，所述定位架固定安装在气缸上，所述滑动杆左端固定安装在气缸上，所述滑动杆中央滑动安装有安装板，且安装板为工字形，工字形可以使中央获得较大支撑力的同时，两端延伸处也能获得较好的支撑效果，所述滑动杆右端固定安装有转接板，所述安装板与转接板大小比为2：1，可以使夹爪在安装板转动时，使转接板受到更多集中力的作用，从而使滑动杆的伸缩得到有效的运动效果，所述安装板两端转动安装有夹爪，所述夹爪排布方式为镜像分布，所述夹爪为波浪形，可以使胚料碰触到夹爪波浪转处进行位置的矫正，从而将胚料矫正至凹槽内，所述夹爪中央开设有限位槽，所述限位槽中央转动安装有从动杆的一侧，所述转接板两端转动安装有从动杆的另一侧。
6、值得说明的是，当要进行胚料送料时，因为上料的不精准，会导致胚料在运输或定位过程中意外脱离所需位置，未能准确进入锻造区域，导致一定偏移，波浪形夹爪当到达夹取区域时，对偏移的胚料进行夹取时，当碰触到偏移胚料时，胚料会受到挤压作用沿着波浪形表面进入波浪形凹槽内部，从而矫正胚料位置，进而成功夹取。
7、所述支撑机构包括定位圆盘、转动圆盘、主动杆、转动轴和连接杆，所述定位圆盘固定安装在滑动板下端，所述定位圆盘中央转动安装有转动圆盘，所述转动圆盘与定位圆盘直径比为3：4，当转动圆盘直径较小时，转动时受到的约束力会减少，进而使转动更加顺畅，所述主动杆一端固定安装在所述转动圆盘下端，所述主动杆另一端固定安装有转动轴，所述连接杆一端转动安装在转动轴两端，所述连接杆另一端转动安装在底座顶端，所述主动杆与连接杆长度比为2：3，采用相对较短的主动杆长度可以使支撑机构挤压时留出足够距离提供支撑机构下降挤压，也会使压缩机构在下降到一定高度时，受到较小反向力的作用，所述连接杆与主动杆的间隙为1cm-3cm，当间隙小于1cm时，会使转动受到较小阻力，导致转动过于灵敏，当间隙大于3cm时，会使转动受到较大阻力，从而导致转动受阻明显，不易转动，所以采用1cm-3cm，使转动过程相对顺滑，使转动过程平稳运行。
8、其次，当步进梁上下运动中，会使伸缩机构上下运动，在伸缩机构下降时会造成一个向下猛烈的冲击，此时，伸缩机构下降的一瞬间，支撑机构会受到力的吸收，并将吸收的力进行分散，将下降的冲击缓解一部分，之后，支撑机构将随着伸缩机构下降，使伸缩机构平稳运行，使推动机构平稳推动。
9、所述底座包括支架、固定圆盘、旋转圆盘、固定板、滑动孔、收纳槽、固定凹槽和固定部件，所述支架活动安装在地面上，所述支架顶端固定安装有固定圆盘，所述固定圆盘与转动圆盘直径比为2：1，可以使转动圆盘在固定圆盘中央得到较为灵敏的转动，还可以使固定圆盘与转动圆盘受到更加大的支撑力，所述固定圆盘中央转动安装有旋转圆盘，所述固定板固定安装在旋转圆盘两侧，排布方式为对称排布，并与连接杆紧密贴合，且两侧固定板中央间距为10cm，可以使中央开设适当滑动孔的同时还有足够间距保证材料的力学性能，以达到支撑力的要求，所述滑动孔开设在旋转圆盘中央，所述滑动孔直径为6cm，可以使旋转圆盘具有足够支持力的情况下，保证了伸缩机构的支撑力，所述支架中央开设有收纳槽，收纳槽底部开设有固定凹槽，所述收纳槽顶部中央固定安装有固定部件。
10、需要说明的是，当步进梁向下运动时，支撑机构吸收一部分力的力，并将吸收的力通过连接杆传递至旋转圆盘上，当旋转圆盘吸收力之后又将吸收的力通过支架分散出去，从而实现力的分解扩散。
11、所述固定部件包括支撑板本文档来自技高网...
【技术保护点】
1.一种自动化活塞锻造送料机器人，包括滑动机构(1)、支撑机构(2)、底座(3)、伸缩机构(4)、推动机构(5)和夹取机构(6)，其特征在于：所述滑动机构(1)固定安装在步进梁上，所述滑动机构(1)在步进梁前后左右运动中，通过伸缩机构(4)伴随步进梁的运动而运动，保持初始位置固定，所述滑动机构(1)下端固定安装有所述支撑机构(2)，所述支撑机构(2)通过力的分解以及三角形的布置形式在步进梁上下运动时对步进梁产生的冲击力进行分散，所述底座(3)活动安装在地面上，所述支撑机构(2)中固定安装有伸缩机构(4)，所述伸缩机构(4)在步进梁上下运动时实现力传递的同时通过推动机构(5)将力传递至底座(3)上端，所述推动机构(5)固定安装于地面上，所述步进梁前端固定安装有夹取机构(6)，所述夹取机构(6)通过力的挤压沿夹取机构(6)使胚料位置归位。
2.根据权利要求1所述的一种自动化活塞锻造送料机器人，其特征在于：所述夹取机构(6)包括气缸(61)、定位架(62)、滑动杆(63)、安装板(64)、转接板(65)、夹爪(66)、限位槽(67)和从动杆(68)，所述气缸(61)固定安装
3.根据权利要求1所述的一种自动化活塞锻造送料机器人，其特征在于：所述支撑机构(2)包括定位圆盘(21)、转动圆盘(22)、主动杆(23)、转动轴(24)和连接杆(25)，所述定位圆盘(21)固定安装在滑动板(15)下端，所述定位圆盘(21)中央转动安装有转动圆盘(22)，所述转动圆盘(22)与定位圆盘(21)直径比为3：4，所述主动杆(23)一端固定安装在所述转动圆盘(22)下端，所述主动杆(23)另一端固定安装有转动轴(24)，所述连接杆(25)一端转动安装在转动轴(24)两端，所述连接杆(25)另一端转动安装在底座(3)顶端，所述主动杆(23)与连接杆(25)长度比为2：3，所述连接杆(25)与主动杆(23)的间隙为1cm—3cm。
4.根据权利要求1所述的一种自动化活塞锻造送料机器人，其特征在于：所述底座(3)包括支架(31)、固定圆盘(32)、旋转圆盘(33)、固定板(34)、滑动孔(35)、收纳槽(36)、固定凹槽(37)和固定部件(38)，所述支架(31)活动安装在地面上，所述支架(31)顶端固定安装有固定圆盘(32)，所述固定圆盘(32)与转动圆盘(22)直径比为2：1，所述固定圆盘(32)中央转动安装有旋转圆盘(33)，所述固定板(34)固定安装在旋转圆盘(33)两侧，排布方式为对称排布，并与连接杆(25)紧密贴合，且两侧固定板(34)中央间距为10cm，所述滑动孔(35)开设在旋转圆盘(33)中央，所述滑动孔(35)直径为6cm，所述支架(31)中央开设有收纳槽(36)，收纳槽(36)底部开设有固定凹槽(37)，所述收纳槽(36)顶部中央固定安装有固定部件(38)。
5.根据权利要求4所述的一种自动化活塞锻造送料机器人，其特征在于：所述固定部件(38)包括支撑板(381)、夹紧槽(382)、固定孔(383)和限位孔(384)，所述支撑板(381)顶端固定安装在收纳槽(36)顶端，所述支撑板(381)下端开设有夹紧槽(382)，所述夹紧槽(382)排布方式为圆周阵列排布，且数量为4个，所述固定孔(383)开设在所述夹紧槽(382)中央，所述支撑板(381)中央开设有限位孔(384)，所述限位孔(384)形状为圆弧漏斗形，所述限位孔(384)下端直径与上端直径为2：3。
6.根据权利要求1所述的一种自动化活塞锻造送料机器人，其特征在于：所述伸缩机构(4)包括固定架(41)、伸缩杆(42)、推入盘(43)、安装槽(44)和橡胶圈(45)，所述固定架(41)固定安装在转动圆盘(22)上，所述固定架(41)底端固定安装有伸缩杆(42)的一端，所述伸缩杆(42)另一端穿过滑动孔(35)与限位孔(384)，且固定安装有推入盘(43)，所述推入盘(43)高度为3cm—5cm之间，所述推入盘(43)中央开设有安装槽(44)，所述安装槽(44)深...
【技术特征摘要】
1.一种自动化活塞锻造送料机器人，包括滑动机构(1)、支撑机构(2)、底座(3)、伸缩机构(4)、推动机构(5)和夹取机构(6)，其特征在于：所述滑动机构(1)固定安装在步进梁上，所述滑动机构(1)在步进梁前后左右运动中，通过伸缩机构(4)伴随步进梁的运动而运动，保持初始位置固定，所述滑动机构(1)下端固定安装有所述支撑机构(2)，所述支撑机构(2)通过力的分解以及三角形的布置形式在步进梁上下运动时对步进梁产生的冲击力进行分散，所述底座(3)活动安装在地面上，所述支撑机构(2)中固定安装有伸缩机构(4)，所述伸缩机构(4)在步进梁上下运动时实现力传递的同时通过推动机构(5)将力传递至底座(3)上端，所述推动机构(5)固定安装于地面上，所述步进梁前端固定安装有夹取机构(6)，所述夹取机构(6)通过力的挤压沿夹取机构(6)使胚料位置归位。
2.根据权利要求1所述的一种自动化活塞锻造送料机器人，其特征在于：所述夹取机构(6)包括气缸(61)、定位架(62)、滑动杆(63)、安装板(64)、转接板(65)、夹爪(66)、限位槽(67)和从动杆(68)，所述气缸(61)固定安装在步进梁上，所述定位架(62)固定安装在气缸(61)上，所述滑动杆(63)左端固定安装在气缸(61)上，所述滑动杆(63)中央滑动安装有安装板(64)，且安装板(64)为工字形，所述滑动杆(63)右端固定安装有转接板(65)，且转接板(65)为工字形，所述安装板(64)与转接板(65)大小比为2：1，所述安装板(64)两端转动安装有夹爪(66)，所述夹爪(66)排布方式为镜像分布，所述夹爪(66)为波浪形，所述夹爪(66)中央开设有限位槽(67)，所述限位槽(67)中央转动安装有从动杆(68)的一侧，所述转接板(65)两端转动安装有从动杆(68)的另一侧。
3.根据权利要求1所述的一种自动化活塞锻造送料机器人，其特征在于：所述支撑机构(2)包括定位圆盘(21)、转动圆盘(22)、主动杆(23)、转动轴(24)和连接杆(25)，所述定位圆盘(21)固定安装在滑动板(15)下端，所述定位圆盘(21)中央转动安装有转动圆盘(22)，所述转动圆盘(22)与定位圆盘(21)直径比为3：4，所述主动杆(23)一端固定安装在所述转动圆盘(22)下端，所述主动杆(23)另一端固定安装有转动轴(24)，所述连接杆(25)一端转动安装在转动轴(24)两端，所述连接杆(25)另一端转动安装在底座(3)顶端，所述主动杆(23)与连接杆(25)长度比为2：3，所述连接杆(25)与主动杆(23)的间隙为1cm—3cm。
4.根据权利要求1所述的一种自动化活塞锻造送料机器人，其特征在于：所述底座(3)包括支架(31)、固定圆盘(32)、旋转圆盘(33)、固定板(34)、滑动孔(35)、收纳槽(36)、固定凹槽(37)和固定部件(38)，所述支架(31)活动安装在地面上，所述支架(31)顶端固定安装有固定圆盘(32)，所述固定圆盘(32)与转动圆盘(22)直径比为2：1，所述固定圆盘(32)中央转动安装有旋转圆盘(33)，所述固定板(34)固定安装在旋转圆盘(33)两侧，排布方式为对称排布，并与连接杆(25)紧密贴合，且两侧固定板(34)中央间距为10cm，所述滑动孔(35)开设在旋转圆盘(33)中央，所述滑动孔(35)直径为6cm，所述支架(31)中央开设有收纳槽(36)，收纳槽(36)底部开设有固定凹槽(37)，所述收纳槽(36)顶部中央固...
【专利技术属性】
技术研发人员：汪文明，黄昌文，嵇尚明，黎昺哲，陈毛权，丁士苗，施赵媛，蒋玉娥，艾列富，马浩，程玉胜，
申请(专利权)人：安庆师范大学，
类型：发明
国别省市：
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