【技术实现步骤摘要】
本申请涉及车辆，尤其涉及一种空气悬架系统的高度调节方法、悬架系统及车辆。
技术介绍
1、随着人们生活水平的提高，汽车不仅可以作为一种交通工具，而且还是人们展现个性的一种工具。
2、悬架系统是汽车的重要组成部分之一，汽车悬架系统是指在车架(或车身)与车桥(或车轮)之间弹性连接的部件，主要由弹性元件、导向装置及减振器三个基本部分组成。汽车悬架的作用主要是缓和、抑制由不平路面引起的振动和冲击，保证乘员乘坐舒适性和所运货物完好；此外，除传递汽车垂直力外，还传递其他各方向的力和力矩，并保证车轮和车身(或车架)之间有确定的运动关系，使汽车具有良好的驾驶性能。因此，汽车悬架系统是影响乘坐舒适性和操纵稳定性的重要部件。
3、图1示出了现有技术的电控空气悬架系统的示意图，即目前所开发的ecas(electronically controlled air suspension)平台电控空气悬架系统，其工作通过空气弹簧和减振器调节车身高度、悬架刚度和阻尼，适应车辆各种运行状态。其主要包括高度和压力传感器、无线高度测距仪、电子控制单元(ecu)、电磁阀和减振器等。其主要功能是标定车辆高度，抑制车身侧倾和俯仰，并提升乘坐舒适性，兼顾车辆的运动性和舒适性。其中1为车架，2为车轮支架，3为车轮，4为空气弹簧，5为减振器，6为高度传感器，7为高度传感器连接杆，8为电磁阀，9为储气罐，10高度控制单元ecu，11为气路，12为信号线路，13为无线水平仪模块(标定时安装)，14为横摆杆，15为伺服电动缸，16为无线高度测距仪。
5、cn116176204a专利提出了一种商用车车辆悬架模糊pid(proportional integralderivative，比例、积分、微分)控制的控制方法，但未对其起始控制范围进行明确，导致可能产生对空气弹簧调节时超调量过大与响应时间过长的问题，也不能适应不同场景下的调节需求。
6、针对上述问题，目前尚未提出有效的解决方式。
技术实现思路
1、有鉴于此，本申请提出一种车辆的悬架系统的高度调节、悬架系统及车辆，基于传感器感测的悬架高度数据与目标高度数据的差值判断是否满足调节条件，当判断满足调节条件，通过模糊控制器和pid控制器运算后，输出控制信号来控制电磁阀以调节所述悬架的高度。解决了由于控制范围不明确造成对空气弹簧调节时超调量过大与响应时间过长，非线性系统动态性能较差等至少之一问题。
2、根据本申请的一个方面，提供一种车辆的悬架系统的高度调节方法，其特征在于，包括：
3、获得经高度传感器得到的悬架高度数据；
4、基于得到的高度数据与目标高度数据的差值，判断是否满足调节条件；
5、响应于满足调节条件，通过模糊控制器和pid控制器运算后，输出控制信号来控制电磁阀以调节所述悬架的高度。
6、可选地，
7、所述调节条件，在车辆处于驻车阶段和车辆处于行驶过程阶段相互不同。
8、可选地，
9、响应于车辆处于驻车阶段，当从多路传感器得到的悬架高度数据与目标高度数据之间的差值至少之一大于预设高度差值，且任意两路传感器的悬架高度数据之间的相对差值大于预设相对差值，判断为满足调节条件。
10、可选地，
11、响应于车辆处于行驶过程阶段，当从多路传感器得到的悬架高度数据与目标高度数据之间的差值至少之一大于预设高度差值，判断为满足调节条件。
12、可选地，
13、响应于车辆处于驻车阶段，所述悬架高度数据为车身到地面的高度数据。
14、可选地，
15、响应于车辆处于行驶过程阶段，所述高度数据为悬架相对于车轮的高度数据。
16、可选地，
17、多路传感器包括位于车辆至少四个不同位置的传感器；
18、和/或
19、所述空气悬架系统为电控空气悬架ecas系统。
20、可选地，
21、通过模糊控制器和pid控制器运算后，输出控制信号来控制电磁阀以调节所述悬架的高度，包括：
22、模糊控制器根据得到的高度数据和预设模糊规则计算出pid所需的控制参数，pid控制器根据所述控制参数计算输出电磁阀的控制数据，以控制电磁阀对空气弹簧进行充放气来实现悬架高度调节。
23、可选地，
24、所述预设模糊规则，在车辆处于驻车阶段和车辆处于行驶过程阶段相互不同。
25、根据本申请的又一个方面，提供一种用于车辆的悬架系统，其特征在于：
26、所述悬架系统至少包括高度传感器、高度控制单元和电磁阀，所述高度控制单元执行如上所述的方法。
27、根据本申请的又一个方面，提供一种车辆，其特征在于，
28、包括高度控制单元和悬架系统，所述悬架系统至少包括高度传感器、电磁阀，所述高度控制单元执行如上所述的方法。
29、根据本申请提出的一种车辆的悬架系统的高度调节方法、悬架系统及车辆，基于传感器感测的悬架高度数据与目标高度数据的差值判断满足调节条件后，通过模糊控制器和pid控制器运算，输出控制信号来控制电磁阀以调节所述悬架的高度。解决了由于控制范围不明确造成对空气弹簧调节时超调量过大与响应时间过长，不必要的运算及电量资源的浪费，悬架系统的加速耗损，非线性系统动态性能较差等至少之一问题。进而，对驻车环节和车辆行驶过程采用不同的调节条件，进一步满足了悬架系统的动态性能要求。
30、上述说明仅是本申请技术方案的概述，为了能够更清楚了解本申请的技术手段，并可依照说明书的内容予以实施，以下以本申请的较佳实施例并配合附图详细说明如后。
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1.一种车辆的悬架系统的高度调节方法，其特征在于，包括：
2.如权利要求1所述的方法，其特征在于：
3.如权利要求2所述的方法，其特征在于：
4.如权利要求2-3之一所述的方法，其特征在于：
5.如权利要求3所述的方法，其特征在于：
6.如权利要求4所述的方法，其特征在于：
7.如权利要求1-6任一所述的方法，其特征在于：
8.如权利要求1-6任一所述的方法，其特征在于：
9.如权利要求8所述的方法，其特征在于：
10.一种用于车辆的悬架系统，其特征在于：
11.一种车辆，其特征在于：
【技术特征摘要】
1.一种车辆的悬架系统的高度调节方法，其特征在于，包括：
2.如权利要求1所述的方法，其特征在于：
3.如权利要求2所述的方法，其特征在于：
4.如权利要求2-3之一所述的方法，其特征在于：
5.如权利要求3所述的方法，其特征在于：
6.如权利要...
【专利技术属性】
技术研发人员：蒋明朝，魏恒，张文申，邱东，
申请(专利权)人：珠海格力电器股份有限公司，
类型：发明
国别省市：
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