【技术实现步骤摘要】
本专利技术涉及油气田开发，具体涉及一种复杂井筒自适应牵引机器人支撑机构及其控制方法。
技术介绍
1、井下牵引器即井下爬行器，也叫井下爬行机构、井下拖拉机、井下牵引机器人、井下水力加压器、井下钻头推进器等，是一种能在井底提供牵引力的一种井下工具。目前的牵引机器人主要包括轮式牵引机器人、螺旋式牵引机器人、液压式牵引机器人。但是轮式牵引机器人与井壁/管壁之间的接触及支撑作用是驱动轮实现的，驱动轮支撑井壁/管壁时的运动副为高副，接触类型为点接触，在驱动轮支撑井壁/管壁时还需要完成滚动达到牵引管串的作用，此时由于接触效果不佳，极易出现牵引力不足或者打滑现象，使得支撑效果和牵引效果都不理想；轮式牵引机器人驱动轮对井壁/管壁进行支撑时，驱动轮在周向内分布于机器人机身两侧，处于同一平面工作，当机器人在运动过程中由于打滑及接触面过小容易在周向产生翻转。现有的井下牵引器具体还存在以下技术缺陷：牵引机器人支撑机构可适应井壁微小粗糙凸起，但支撑连杆组件统一的张合，不能良好适应井筒变形情况，只能在截面为标准圆的井筒进行良好的支撑；支撑机构支撑连杆组件与井壁/管壁...
【技术保护点】
1.一种复杂井筒自适应牵引机器人支撑机构，包括左作业短节、控制短节（4）、液压短节（5）和右作业短节，其特征在于，所述左作业短节和右作业短节关于控制短节（4）轴对称且两者结构功能相同，控制短节（4）的两端与分别与左作业短节和右作业短节连接，所述左作业短节包括中心主体（1）、支撑机构（2）、伸缩机构（3）、液压短节（5），所述支撑机构（2）包括支撑缸组件（21）及支撑连杆组件（22），所述支撑缸组件（21）包括支撑缸端盖（211）、支撑缸缸体（212）、两个及以上活塞及活塞杆（213）、支撑缸隔板（214），所述支撑缸缸体（212）内包括与活塞及活塞杆（213）数量一致...
【技术特征摘要】
1.一种复杂井筒自适应牵引机器人支撑机构，包括左作业短节、控制短节（4）、液压短节（5）和右作业短节，其特征在于，所述左作业短节和右作业短节关于控制短节（4）轴对称且两者结构功能相同，控制短节（4）的两端与分别与左作业短节和右作业短节连接，所述左作业短节包括中心主体（1）、支撑机构（2）、伸缩机构（3）、液压短节（5），所述支撑机构（2）包括支撑缸组件（21）及支撑连杆组件（22），所述支撑缸组件（21）包括支撑缸端盖（211）、支撑缸缸体（212）、两个及以上活塞及活塞杆（213）、支撑缸隔板（214），所述支撑缸缸体（212）内包括与活塞及活塞杆（213）数量一致且行程、容积相等的支撑液压腔，所述支撑连杆组件（22）的组数与活塞及活塞杆（213）数量一致。
2.根据权利要求1所述的一种复杂井筒自适应牵引机器人支撑机构，其特征在于，所述支撑缸隔板（214）安装在支撑缸缸体（212）内部的凹槽中，凹槽中布有密封橡胶，支撑缸隔板（214）将支撑缸缸体（212）分割成了若干行程和容积相等的支撑液压腔；所述支撑缸缸体（212）端面配合安装活塞及活塞杆（213），每个所述支撑液压腔内安装活塞及活塞杆（213）；所述支撑缸端盖（211）螺纹配合在支撑缸缸体（212）端面并与支撑缸隔板（214）接触，限制支撑缸隔板（214）的位置。
3.根据权利要求1所述的一种复杂井筒自适应牵引机器人支撑机构，其特征在于，所述支撑连杆组件（22）圆周均匀设置在机器人上，每组所述支撑连杆组件（22）包括短连杆底座（221）、长连杆底座（222）、第一连杆（223）、支撑块（224）、第二连杆（225）、第三连杆（226）、支撑面（227）、拉杆（228），所述短连杆底座（221）与活塞及活塞杆（213）伸出支撑缸缸体（212）的部分螺纹连接，短连杆底座（221）与第一连杆（223）铰链接，第一连杆（223）又分别与支撑块（224）及第三连杆（226）铰接，支撑块（224）另一端与第二连杆（225）铰接，第二连杆（225）与长连杆底座（222）右端铰接，第三连杆（226）与长连杆底座（222）左端铰接，长连杆底座（222）与伸缩机构（3）固接在一起，拉杆（228）两端用螺纹分别固定在支撑缸缸体（212）及伸缩机构（3）上；所述支撑块（224）中安装有微型压力传感器。
4.根据权利要求1所述的一种复杂井筒自适应牵引机器人支撑机构，其特征在于，所述中心主体（1）环空中布有多个油道，中心主体（1）贯穿支撑机构（2）、伸缩机构（...
【专利技术属性】
技术研发人员：唐靖然，汪兴明，王樵渚，董学莲，朱海燕，刘清友，
申请(专利权)人：成都理工大学，
类型：发明
国别省市：
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