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本发明公开了一种复杂井筒自适应牵引机器人支撑机构及其控制方法，涉及油气田开发技术领域，支撑机构中每组支撑连杆组件由独立的液压缸及液压阀控制，每组支撑连杆组件周向接触到的井壁不规则时，支撑机构接触效果不理想会导致牵引力减小，此时伸缩机构中的位...
该专利属于成都理工大学所有，仅供学习研究参考，未经过成都理工大学授权不得商用。

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