底盘及具有其的机器人制造技术

本发明专利技术公开了一种底盘及具有其的机器人。底盘，包括：下支撑部；上支撑部；至少两个铰接部；弹性件；行走轮组，行走轮组包括沿第一方向依次分布的第一车轮、第二车轮和第三车轮。下支撑部包括沿第一方向分布的两个分支部，两个分支部相转动连接，两个分支部上均连接有铰接部，且第一车轮、第三车轮分别设在两个分支部上，第二车轮连接两个分支部中至少一个；底盘具有第一位姿，在第一位姿下每两个铰接部与上支撑部、下支撑部构成平行四边形。这种底盘，可兼顾避震和支撑刚度。通过两个分支部的设置，配合第一车轮、第二车轮和第三车轮，提高了行驶能力及越障能力。

【技术实现步骤摘要】

本专利技术涉及机器人减震，尤其是涉及一种底盘及具有其的机器人。

技术介绍

1、服务型机器人应用场景很多，例如酒店送物、楼宇快递运送、餐厅食物运送等场景。常见的服务型机器人，通常采用轮式底盘，为了保证运行的平稳性，车轮与底盘主体间安装有避震器装置，用于过滤行驶过程中的振动，降低行驶噪音，提升运行稳定性。

2、通常来说，车轮悬挂系统刚度越低，则过滤振动的效果越好。但是，刚度过低的话，在机器人加速和减速的阶段，惯性力会导致车身摆动幅度过大，造成车身不稳定。因此矛盾点在于，过滤振动性能要求底盘刚度低，车身稳定性则要求底盘刚度高，无法兼顾避震效果与支撑效果。

技术实现思路

1、本专利技术旨在至少解决现有技术中存在的技术问题之一。为此，本专利技术在于提出一种机器人的底盘，所述底盘能够在行驶中，兼顾避震效果和支撑效果，而且具有一定越障能力。

2、本专利技术还提出一种具有上述底盘的机器人。

3、根据本专利技术实施例的机器人的底盘，包括：下支撑部；上支撑部，所述上支撑部位于所述下支撑部的上方本文档来自技高网...

【技术保护点】

1.一种机器人的底盘，其特征在于，包括：

2.根据权利要求1所述的机器人的底盘，其特征在于，在所述第一位姿下，所述铰接部倾斜设置。

3.根据权利要求2所述的机器人的底盘，其特征在于，在所述第一位姿下，所述弹性件倾斜设置。

4.根据权利要求3所述的机器人的底盘，其特征在于，所述铰接部和所述弹性件的倾斜方向相反。

5.根据权利要求1所述的机器人的底盘，其特征在于，所述第二车轮仅连接其中一个所述分支部，所述第二车轮邻近两个所述分支部的转动连接点设置。

6.根据权利要求1所述的机器人的底盘，其特征在于，所述第二车轮为主动轮，所述第一车轮...

【技术特征摘要】

1.一种机器人的底盘，其特征在于，包括：

2.根据权利要求1所述的机器人的底盘，其特征在于，在所述第一位姿下，所述铰接部倾斜设置。

3.根据权利要求2所述的机器人的底盘，其特征在于，在所述第一位姿下，所述弹性件倾斜设置。

4.根据权利要求3所述的机器人的底盘，其特征在于，所述铰接部和所述弹性件的倾斜方向相反。

5.根据权利要求1所述的机器人的底盘，其特征在于，所述第二车轮仅连接其中一个所述分支部，所述第二车轮邻近两个所述分支部的转动连接点设置。

6.根据权利要求1所述的机器人的底盘，其特征在于，所述第二车轮为主动轮，所述第一车轮、所述第三车轮中至少一个为从动轮。

7.根据权利要求6所述的机器人的底盘，其特征在于，所述行走轮组满足以下条件中至少一个：

8.根据权利要...

【专利技术属性】
技术研发人员：柳云飞，孙华清，周兴宇，
申请(专利权)人：北京有竹居网络技术有限公司，
类型：发明
国别省市：