【技术实现步骤摘要】
本专利技术涉及无人机通信领域，具体涉及一种多无人机协同通信的中继路径规划方法。
技术介绍
1、雅鲁藏布江是世界上海拔最高的高原河流之一，河流两岸为峡谷地貌地势起伏，当发生冰川滑坡等地质灾害时救援人员、设备无法抵达目标地点，需派遣无人机前往受灾区域勘测灾情。由于雅鲁藏布江两岸山势起伏，任务无人机需沿江面低空飞行，当任务无人机飞过山体拐角处时会因山体遮挡导致与地面站的通信链路中断。
2、针对此问题，可以从物理层的角度出发，无人机采用固定高度在各基站之间寻找最佳中继位置帮助地面站通信，然而在高原等复杂山区执行超视距观测任务时，任务无人机往往要在曲折的山势地形中飞行，中继无人机很难能够在一个固定位置保持全程的中继功能；为使无人机能够动态调整中继位置，还可以构建自由空间光中继通信系统，通过无人机搭载激光发射器或者接收器并根据信道环境动态地调整空间位置，实现中继功能，但自由空间光中继通信系统通信要求严格的视距链路并且受天气影响较大；上述方法是从通信通道模型的角度研究无人机节点之间的通信强度，然而对于复杂的山区环境，山体的遮挡和气候的变化...
【技术保护点】
1.一种多无人机协同通信的中继路径规划方法，其特征在于，包括以下步骤：
2.根据权利要求1所述的一种多无人机协同通信的中继路径规划方法，其特征在于，所述步骤2，包括以下步骤：
3.根据权利要求1所述的一种多无人机协同通信的中继路径规划方法，其特征在于，所述步骤3，包括以下步骤：
4.根据权利要求1所述的一种多无人机协同通信的中继路径规划方法，其特征在于，所述步骤4，包括以下步骤：
5.一种多无人机协同通信的中继路径规划系统，其特征在于，包括：
6.一种多无人机协同通信的中继路径规划系统，其特征在于，包括存储器...
【技术特征摘要】
1.一种多无人机协同通信的中继路径规划方法，其特征在于，包括以下步骤：
2.根据权利要求1所述的一种多无人机协同通信的中继路径规划方法，其特征在于，所述步骤2，包括以下步骤：
3.根据权利要求1所述的一种多无人机协同通信的中继路径规划方法，其特征在于，所述步骤3，包括以下步骤：
4.根据权利要求1所述的一种多无人机协同通信的中继路径规划方法，其特征在于，所述步骤4，包括以下步骤：
5.一种多无人机协同通信的中...
【专利技术属性】
技术研发人员：何玉庆，杨丽英，常彦春，蒋涵，黄朝雄，李思梁，
申请(专利权)人：中国科学院沈阳自动化研究所，
类型：发明
国别省市：
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