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本发明涉及无人机通信领域，具体涉及一种多无人机协同通信的中继路径规划方法，所述的多无人机协同通信中继路径规划方法包括通视度模型的建立和优化问题的描述及求解，在任务无人机和地面站之间引入中继无人机，构建中继无人机与任务无人机、中继无人机与地面...
该专利属于中国科学院沈阳自动化研究所所有，仅供学习研究参考，未经过中国科学院沈阳自动化研究所授权不得商用。

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