栅格数据处理方法、装置、移动机器人和存储介质制造方法及图纸

本发明专利技术实施例提供一种栅格数据处理方法、装置、移动机器人和存储介质，该方法包括：当前搜索周期在栅格地图搜索到的栅格点可以划分到当前周期对应的第一集合或者第二集合中。第一集合包括经过当前搜索周期及其之前的搜索周期后，已经搜索到的栅格点中代价值较小的部分栅格点，第二集合则可以包含剩余栅格点。然后，在当前搜索周期对应的第一集合或者第二集合中，将代价值为最值的栅格点确定为当前搜索周期对应的目标栅格点。最终，可以将不同搜索周期各自对应的目标栅格点构成搜索结果。上述方法中，每个搜索周期是在该搜索周期及其之前的搜索周期已经搜索到的部分栅格节点中进行搜索，即栅格点的搜索范围缩小，因此可以提高栅格点的搜索速度。

【技术实现步骤摘要】

本专利技术涉及智能设备，尤其涉及一种栅格数据处理方法、装置、移动机器人和存储介质。

技术介绍

1、移动机器人利用自身的移动能力可以实现不同领域中的各种任务，比如送餐机器人可以执行送餐任务，巡逻机器人可以执行巡逻任务，消毒机器人可以执行消毒任务等等。在实际中，移动机器人可以使用栅格地图以及路径搜索算法进行路径规划，在栅格地图中进行栅格点的搜索，以得到搜索结果。搜索结果常见的使用方式是用于实现路径规划。则移动机器人可以按照规划出的路径进行移动从而完成任务。

2、则如何提高栅格点的搜索速度就成为一个亟待解决的问题。

技术实现思路

1、有鉴于此，本专利技术实施例提供一种栅格数据处理方法、装置、移动机器人和存储介质，用以提高栅格点的搜索速度。

2、第一方面，本专利技术实施例提供一种栅格数据处理方法，包括：

3、将当前搜索周期在栅格地图中搜索到的栅格点划分到所述当前搜索周期对应的第一集合或者所述当前搜索周期对应的第二集合中，所述第一集合中栅格点的代价值小于所述第二集合中栅格点的代价值；本文档来自技高网...

【技术保护点】

1.一种栅格数据处理方法，其特征在于，包括：

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述在所述第一集合或所述第二集合中，将代价值为最值的栅格点确定为所述当前搜索周期对应的目标栅格点，包括：

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述在所述第一集合或所述第二集合中，将代价值为最值的栅格点确定为所述当前搜索周期对应的目标栅格点，包括：

4.根据权利要求2或3所述的方法，其特征在于，所述目标栅格点为所述当前搜索周期对应的第一集合或所述当前搜索周期对应的第二集合中具有最小代价值的栅格点。

5.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述在所述...

【技术特征摘要】

1.一种栅格数据处理方法，其特征在于，包括：

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述在所述第一集合或所述第二集合中，将代价值为最值的栅格点确定为所述当前搜索周期对应的目标栅格点，包括：

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述在所述第一集合或所述第二集合中，将代价值为最值的栅格点确定为所述当前搜索周期对应的目标栅格点，包括：

4.根据权利要求2或3所述的方法，其特征在于，所述目标栅格点为所述当前搜索周期对应的第一集合或所述当前搜索周期对应的第二集合中具有最小代价值的栅格点。

5.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述在所述第一集合中确定所述当前搜索周期对应的目标栅格点，包括：

6.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

7.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

8.根据权利要求7所述的方法，其特征在于，所述在所述第一集合中确定所述当前搜索周期对应的目标栅格点，...

【专利技术属性】
技术研发人员：高建伟，熊炯涛，
申请(专利权)人：达闼机器人股份有限公司，
类型：发明
国别省市：