【技术实现步骤摘要】
本专利技术涉及智能设备，尤其涉及一种栅格数据处理方法、装置、移动机器人和存储介质。
技术介绍
1、移动机器人利用自身的移动能力可以实现不同领域中的各种任务，比如送餐机器人可以执行送餐任务，巡逻机器人可以执行巡逻任务，消毒机器人可以执行消毒任务等等。在实际中，移动机器人可以使用栅格地图以及路径搜索算法进行路径规划，在栅格地图中进行栅格点的搜索，以得到搜索结果。搜索结果常见的使用方式是用于实现路径规划。则移动机器人可以按照规划出的路径进行移动从而完成任务。
2、则如何提高栅格点的搜索速度就成为一个亟待解决的问题。
技术实现思路
1、有鉴于此，本专利技术实施例提供一种栅格数据处理方法、装置、移动机器人和存储介质，用以提高栅格点的搜索速度。
2、第一方面，本专利技术实施例提供一种栅格数据处理方法，包括：
3、将当前搜索周期在栅格地图中搜索到的栅格点划分到所述当前搜索周期对应的第一集合或者所述当前搜索周期对应的第二集合中，所述第一集合中栅格点的代价值小于所述第二集合中栅格点的代价值；
4、在所述第一集合或所述第二集合中，将代价值为最值的栅格点确定为所述当前搜索周期对应的目标栅格点，所述第一集合包含经过所述当前搜索周期后已经搜索到的代价值小于预设阈值的栅格点；
5、将不同搜索周期各自对应的目标栅格点构成搜索结果。
6、第二方面，本专利技术实施例提供一种栅格数据处理装置，包括：
7、划分模块，用于将当前搜索周期在
8、栅格点确定模块，用于在所述第一集合或所述第二集合中，将代价值为最值的栅格点确定为所述当前搜索周期对应的目标栅格点，所述第一集合包含经过所述当前搜索周期后已经搜索到的代价值小于预设阈值的栅格点。
9、生成模块，用于将不同搜索周期各自对应的目标栅格点构成搜索结果。
10、第三方面，本专利技术实施例提供一种移动机器人，包括处理器和存储器，所述存储器用于存储一条或多条计算机指令，其中，所述一条或多条计算机指令被所述处理器执行时实现上述第一方面中的栅格数据处理方法。该电子设备还可以包括通信接口，用于与其他设备或通信网络通信。
11、第四方面，本专利技术实施例提供了一种非暂时性机器可读存储介质，所述非暂时性机器可读存储介质上存储有可执行代码，当所述可执行代码被电子设备的处理器执行时，使所述处理器至少可以实现如第一方面所述的栅格数据处理方法。
12、本专利技术实施例提供的栅格数据处理方法，获取当前搜索周期在栅格地图搜索到的栅格点划分到当前周期对应的第一集合或者第二集合中。其中，第一集合中栅格点的代价值小于第二集合中栅格点的代价值，并且第一集合中包含经过当前搜索周期后已经搜索到的代价值小于预设阈值的栅格点。即第一集合包括在经过当前搜索周期之前及其之前的搜索周期后，已经搜索到的栅格点中代价值较小的部分栅格点，对应的，第二集合则可以包括已经搜索到的栅格点中代价值较大的另一部分栅格点。之后，在当前搜索周期对应的第一集合或者第二集合中，可以进一步搜索到代价值为最值的栅格点也即是搜索到具有最大代价值或者最小代价值的栅格点，并将搜索到的代价值为最值的栅格点作为当前搜索周期对应的目标栅格点。最终，可以将不同搜索周期各自对应的目标栅格点构成搜索结果。可选地，该搜索结果后续可以用于路径规划。
13、上述方法中，每个搜索周期是在该周期对应的第一集合或者是第二集合内搜索到该搜索周期对应的目标栅格点的。相比于遍历该搜索周期及其之前的搜索周期搜索到的全部栅格点，本方法中栅格点的搜索范围缩小，即只需从少量的栅格点中即可搜索到该搜索周期对应的目标栅格点，因此，能够提高栅格点的搜索速度。
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1.一种栅格数据处理方法，其特征在于，包括：
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述在所述第一集合或所述第二集合中，将代价值为最值的栅格点确定为所述当前搜索周期对应的目标栅格点，包括：
3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述在所述第一集合或所述第二集合中，将代价值为最值的栅格点确定为所述当前搜索周期对应的目标栅格点，包括：
4.根据权利要求2或3所述的方法，其特征在于，所述目标栅格点为所述当前搜索周期对应的第一集合或所述当前搜索周期对应的第二集合中具有最小代价值的栅格点。
5.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述在所述第一集合中确定所述当前搜索周期对应的目标栅格点，包括：
6.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：
7.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：
8.根据权利要求7所述的方法，其特征在于，所述在所述第一集合中确定所述当前搜索周期对应的目标栅格点，包括：
9.根据权利要求7所述的方法，其特征在于，所述在所述第一集合中确定所
10.根据权利要求7所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：
11.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：
12.根据权利要求11所述的方法，其特征在于，所述根据所述已经搜索到的栅格点所具有的最大代价值和最小代价值，确定所述预设阈值，包括：
13.一种栅格数据搜索装置，其特征在于，包括：
14.一种移动机器人，其特征在于，包括：存储器、处理器；其中，所述存储器上存储有可执行代码，当所述可执行代码被所述处理器执行时，使所述处理器执行如权利要求1至12中任一项所述的栅格数据处理方法。
15.一种非暂时性机器可读存储介质，其特征在于，所述非暂时性机器可读存储介质上存储有可执行代码，当所述可执行代码被电子设备的处理器执行时，使所述处理器执行如权利要求1至12中任一项所述的栅格数据处理方法。
...【技术特征摘要】
1.一种栅格数据处理方法，其特征在于，包括：
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述在所述第一集合或所述第二集合中，将代价值为最值的栅格点确定为所述当前搜索周期对应的目标栅格点，包括：
3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述在所述第一集合或所述第二集合中，将代价值为最值的栅格点确定为所述当前搜索周期对应的目标栅格点，包括：
4.根据权利要求2或3所述的方法，其特征在于，所述目标栅格点为所述当前搜索周期对应的第一集合或所述当前搜索周期对应的第二集合中具有最小代价值的栅格点。
5.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述在所述第一集合中确定所述当前搜索周期对应的目标栅格点，包括：
6.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：
7.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：
8.根据权利要求7所述的方法，其特征在于，所述在所述第一集合中确定所述当前搜索周期对应的目标栅格点，...
【专利技术属性】
技术研发人员：高建伟，熊炯涛，
申请(专利权)人：达闼机器人股份有限公司，
类型：发明
国别省市：
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