实现可通行区域边界获取及目标相对位置判别的方法技术

本发明专利技术涉及一种基于4D毫米波雷达实现可通行区域边界获取及目标相对位置判别的方法，其中，该方法包括获取车辆的自车状态信息及当前帧所有原始点云数据；对计算出的点云信息进行筛选；将选用的所有点云填入栅格并统计栅格信息；初步过滤栅格，依据统计信息减少噪点；在已标记的栅格中查找车辆横纵两侧的边界线；进行二次过滤，同时进行标签分组；对栅格按角度排序；对雷达追踪目标相对可通行边界位置进行判断；对追踪目标的最终相对位置进行滤波，并统计判定次数及分数，根据分数确定车辆最终边界内外标志。本发明专利技术还涉及一种相应的装置、处理器及其存储介质。采用了本发明专利技术的该方法、装置、处理器及其存储介质，能够有效的提升智能驾驶的安全性。

【技术实现步骤摘要】

本专利技术涉及毫米波雷达，尤其涉及可通行区域边界检测，具体是指一种基于4d毫米波雷达实现可通行区域边界获取及目标相对位置判别的方法、装置、处理器及其计算机可读存储介质。

技术介绍

1、毫米波雷达因其受天气、周围环境影响小，抗干扰能力强，穿透能力强，价格优势明显等优点，已逐渐成为智能驾驶领域的必备传感器。毫米波雷达在智能驾驶领域的常见应用通常是通过感知目标障碍物的相对位置、速度等计算出二者的碰撞概率及目标障碍物的危险等级，报告给驾驶员及车载控制器做出反应，由此可知障碍物危险等级的计算尤为重要，因此准确感知本车可通行区域边界及障碍物是否处于可通行区域内是必需的。

2、根据现有技术公开的记载可得，当点云数据较大时，使用传统聚类方法及记忆至少两帧点云数据对内存空间耗费巨大，计算复杂，且以自车为中心，步进角度划分扇区辐射，依据半径越长扇区覆盖区域弧长越大的规律，只取扇区中指定数量的点，远处数据信息会大量丢失，因此，不具有实用性。

技术实现思路

1、本专利技术的目的是克服了上述现有技术的缺点，提供了一种具有低本文档来自技高网...

【技术保护点】

1.一种基于4D毫米波雷达实现可通行区域边界获取及目标相对位置判别的方法，其特征在于，所述的方法包括以下步骤：

2.根据权利要求1所述的基于4D毫米波雷达实现可通行区域边界获取及目标相对位置判别的方法，其特征在于，所述的步骤（3）具体包括以下步骤：

3.根据权利要求1所述的基于4D毫米波雷达实现可通行区域边界获取及目标相对位置判别的方法，其特征在于，所述的步骤（4）具体为：

4.根据权利要求3所述的基于4D毫米波雷达实现可通行区域边界获取及目标相对位置判别的方法，其特征在于，所述的步骤（5）具体为：

5.根据权利要求4所述的基于4D毫米波雷...

【技术特征摘要】

1.一种基于4d毫米波雷达实现可通行区域边界获取及目标相对位置判别的方法，其特征在于，所述的方法包括以下步骤：

2.根据权利要求1所述的基于4d毫米波雷达实现可通行区域边界获取及目标相对位置判别的方法，其特征在于，所述的步骤（3）具体包括以下步骤：

3.根据权利要求1所述的基于4d毫米波雷达实现可通行区域边界获取及目标相对位置判别的方法，其特征在于，所述的步骤（4）具体为：

4.根据权利要求3所述的基于4d毫米波雷达实现可通行区域边界获取及目标相对位置判别的方法，其特征在于，所述的步骤（5）具体为：

5.根据权利要求4所述的基于4d毫米波雷达实现可通行区域边界获取及目标相对位置判别的方法，其特征在于，所述的步骤（6）具体为：

6.根据权利要求5所述的基于4d毫米波雷达实现可通行区域边界获取及目标相对位置判别的方法，其特征在于，所述的步...

【专利技术属性】
技术研发人员：戚英丽，陆新飞，潘松，刘倩芸，薛旦，史颂华，
申请(专利权)人：上海几何伙伴智能驾驶有限公司，
类型：发明
国别省市：