【技术实现步骤摘要】
本专利技术涉及烟草企业机器人，尤其涉及一种烟草行业成品库码垛机器人的路径规划方法。
技术介绍
1、目前，成品高架库采用机器人抓取件烟堆垛入库。在复杂的环境中，机器人需要避开障碍物，避免与其他物体发生碰撞。这是一个复杂的问题，需要解决机器人如何感知环境问题，如何在规划多段路径的情况下，确定最佳路径，使机器人路径最短、能耗最低、时间最短。
2、在现有的技术中，烟草工业企业的机器手系统被用于卷包车间和制丝车间内，主要用于搬运辅料、烟丝柜，成品件烟码垛。在机器人使用过程中，曾经出现机器人抓取件烟过程中，为了把件烟放置到合适位置，机器人手臂与各种线束发生缠绕，发生因线束越勒越紧，导致动力线中断，动力缺失，俗称机器人“自杀”的现象。
3、因此，亟需一种烟草行业成品库码垛机器人的路径规划方法。
技术实现思路
1、本专利技术的目的是提供一种烟草行业成品库码垛机器人的路径规划方法，以解决上述现有技术中的问题，能够使机器人路径更加优化。
2、本专利技术提供了一种烟草行业成品...
【技术保护点】
1.一种烟草行业成品库码垛机器人的路径规划方法，其特征在于，包括：
2.根据权利要求1所述的烟草行业成品库码垛机器人的路径规划方法，其特征在于，所述构建当前任务目标点的全局栅格地图，并将所述全局栅格地图划分为若干任务目标点，具体包括：
3.根据权利要求1所述的烟草行业成品库码垛机器人的路径规划方法，其特征在于，所述构建机器人系统模型，具体包括：
4.根据权利要求1所述的烟草行业成品库码垛机器人的路径规划方法，其特征在于，所述根据所述机器人系统模型，在所述全局栅格地图中，基于多任务目标点的通行代价确定多任务目标点的访问顺序，得到初步最...
【技术特征摘要】
1.一种烟草行业成品库码垛机器人的路径规划方法，其特征在于，包括：
2.根据权利要求1所述的烟草行业成品库码垛机器人的路径规划方法，其特征在于，所述构建当前任务目标点的全局栅格地图，并将所述全局栅格地图划分为若干任务目标点，具体包括：
3.根据权利要求1所述的烟草行业成品库码垛机器人的路径规划方法，其特征在于，所述构建机器人系统模型，具体包括：
4.根据权利要求1所述的烟草行业成品库码垛机器人的路径规划方法，其特征在于，所述根据所述机器人系统模型，在所述全局栅格地图中，基于多任务目标点的通行代价确定多任务目标点的访问顺序，得到初步最优全局路径，具体包括：
5.根据权利要求4所述的烟草行业成品库码垛机器人的路径规划方法，其特征在于，所述建立每个任务目标点的代价函数，具体包括：
6.根据权利要求4所述的烟草...
【专利技术属性】
技术研发人员：李国瑞，宋金华，殷俊，赵阳，李冠华，徐明，陈琳，童娇卿，孙峰，吕军锋，
申请(专利权)人：浙江中烟工业有限责任公司，
类型：发明
国别省市：
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