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本发明公开了一种烟草行业成品库码垛机器人的路径规划方法，包括：构建当前任务目标点的全局栅格地图，并将全局栅格地图划分为若干任务目标点；构建机器人系统模型；根据机器人系统模型，在全局栅格地图中，基于多任务目标点的通行代价确定多任务目标点的访问...
该专利属于浙江中烟工业有限责任公司所有，仅供学习研究参考，未经过浙江中烟工业有限责任公司授权不得商用。

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