【技术实现步骤摘要】
本专利技术涉及一种水上混动行走装置及其方法，属于水上混动行走方法。
技术介绍
1、水上混动游艇的混合动力系统包括一台柴油发动机、一台电动发动机、一台发电机、一组电池组和一个复杂的电子控制单元，用于管理这些组件之间的功率流。柴油发动机作为游艇的主推进系统，而电动发动机作为次推进系统。发电机产生的电力储存在电池组中以备以后使用。电子控制单元监测电力需求，并根据需要在柴油发动机和电动发动机之间进行切换，以提供最有效的推进。针对水上混动游艇，为了保证水上混动游艇的动力性，需要针对不同情况下对水上混动游艇的运行进行控制，目前的常规技术中缺少这一协同控制的方法。
技术实现思路
1、本专利技术所要解决的技术问题是克服现有技术的缺陷，提供一种水上混动行走装置及其方法，利用摄像机获取驾驶员的面部图像，判断驾驶员是否存在于预先存储的驾驶员面部数据库中，若驾驶员不存在于预先存储的驾驶员面部数据库中，则执行报警装置报警提示驾驶员不具备驾驶资格，提高了游艇壳体驾驶的安全性能，避免不具备驾照的人员操控游艇的情况发生，有利于游艇壳体的安全行驶，提高了对游艇壳体上乘坐人员的保护；本装置判断游艇壳体的单位时间加速度是否超过预设的加速度阈值，判断游艇壳体的实时速度是否超过预设的速度阈值，判断游艇壳体的转弯角度是否超过预设的转弯角度阈值，判断驾驶员的单次偏头时长是否超过预设的单次偏头时长，判断驾驶员的单次闭目时长是否超过预设的单次闭目时长阈值，执行报警装置报警提示驾驶员疲劳驾驶，提高了游艇壳体驾驶过程中的安全性。>
2、第一方面，本专利技术提供一种水上混动行走装置，包括游艇壳体、柴油发动机、电动发动机、控制处理器、喷泵、推进电机、超级电容电池和电机控制器，柴油发动机、电动发动机、控制处理器、喷泵、推进电机和电机控制器均安装在游艇壳体上，喷泵连接推进电机，柴油发动机电连接推进电机，超级电容电池电连接推进电机，控制处理器电连接喷泵、推进电机、电机控制器和电动发动机。
3、结合第一方面，电动发动机采用甲醇发电机组，超级电容电池电连接甲醇发电机组。
4、结合第一方面，包括gis定位模块，gis定位模块固定安装在游艇壳体上，gis定位模块电连接控制处理器和超级电容电池。
5、结合第一方面，包括角速度传感器和加速度传感器，角速度传感器和加速度传感器均分别固定安装在游艇壳体上，角速度传感器分别电连接控制处理器和超级电容电池，加速度传感器分别电连接控制处理器和超级电容电池。
6、结合第一方面，包括报警装置，报警装置固定安装在游艇壳体上，报警装置电连接控制处理器和超级电容电池。
7、结合第一方面，包括摄像机，摄像机固定安装在游艇壳体上，摄像机电连接控制处理器和超级电容电池。
8、一种水上混动行走方法，采用上述任一项所述的一种水上混动行走装置，执行以下步骤：
9、获取用户输入的目的地坐标；
10、利用摄像机获取驾驶员的面部图像，判断驾驶员是否存在于预先存储的驾驶员面部数据库中，若驾驶员不存在于预先存储的驾驶员面部数据库中，则执行报警装置报警提示驾驶员不具备驾驶资格；
11、若驾驶员存在于预先存储的驾驶员面部数据库中，则利用gis定位模块实时获取游艇壳体的位置，获得游艇壳体的运动轨迹和游艇壳体的当前位置坐标；
12、基于游艇壳体的运动轨迹和游艇壳体的当前位置坐标，实时计算游艇壳体的实时速度和转弯角度；
13、利用加速度传感器获取游艇壳体的单位时间加速度；
14、判断游艇壳体的单位时间加速度是否超过预设的加速度阈值，响应于游艇壳体的单位时间加速度超过预设的加速度阈值，执行报警装置报警提示加速度超过预设的加速度阈值；
15、判断游艇壳体的实时速度是否超过预设的速度阈值，响应于游艇壳体的实时速度超过预设的速度阈值，执行报警装置报警提示实时速度超过预设的速度阈值；
16、判断游艇壳体的转弯角度是否超过预设的转弯角度阈值，响应于游艇壳体的转弯角度超过预设的转弯角度阈值，执行报警装置报警提示转弯角度超过预设的转弯角度阈值；
17、利用摄像机实时获取驾驶员的面部图像，判断驾驶员的单次偏头时长是否超过预设的单次偏头时长，判断驾驶员的单次闭目时长是否超过预设的单次闭目时长阈值，若驾驶员的单次偏头时长超过预设的单次偏头时长或驾驶员的单次闭目时长超过预设的单次闭目时长阈值，执行报警装置报警提示驾驶员疲劳驾驶。
18、结合第二方面，基于柴油发动机中剩余的柴油体积和超级电容电池的电量，计算游艇壳体的剩余可行驶里程；判断当前的能源是否足够支持到达目的地坐标；响应于当前的能源不足够支持到达目的地坐标，执行报警提示能源不足。
19、第三方面，本专利技术提供一种电子设备，包括存储器、处理器及存储在存储器上并可在处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述程序时实现第二方面任一项所述方法的步骤。
20、第四方面，本专利技术提供一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，该计算机程序被处理器执行时实现第二方面中任一项所述方法的步骤。
21、本专利技术所达到的有益效果：
22、本装置利用柴油发动机和超级电容电池给推进电机提供动力，实现推动游艇壳体前进，本装置利用电动发动机发电以实现给推进电机提供电能的动力，实现了游艇壳体的混合动力，提高了游艇壳体的单次行驶里程。本装置利用摄像机实现实时监控驾驶员的状态或者游艇壳体的前方水况，为控制处理器的判断提供依据，当游艇壳体的前方水况存在障碍物时，可以报警提示驾驶员注意这一情况，提高了可以运行的安全性。本装置利用gis定位模块，实现对游艇壳体的实时定位，并且为控制处理器做其他判断提供数据和支撑。本装置利用角速度传感器实时获取游艇壳体的角速度，利用加速度传感器实时获取游艇壳体的加速度，为控制处理器做其他判断提供数据和支撑。
23、利用摄像机获取驾驶员的面部图像，判断驾驶员是否存在于预先存储的驾驶员面部数据库中，若驾驶员不存在于预先存储的驾驶员面部数据库中，则执行报警装置报警提示驾驶员不具备驾驶资格，提高了游艇壳体驾驶的安全性能，避免不具备驾照的人员操控游艇的情况发生，有利于游艇壳体的安全行驶，提高了对游艇壳体上乘坐人员的保护；
24、本装置判断游艇壳体的单位时间加速度是否超过预设的加速度阈值，判断游艇壳体的实时速度是否超过预设的速度阈值，判断游艇壳体的转弯角度是否超过预设的转弯角度阈值，判断驾驶员的单次偏头时长是否超过预设的单次偏头时长，判断驾驶员的单次闭目时长是否超过预设的单次闭目时长阈值，执行报警装置报警提示驾驶员疲劳驾驶，提高了游艇壳体驾驶过程中的安全性。
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1.一种水上混动行走装置，其特征在于，包括游艇壳体、柴油发动机、电动发动机、控制处理器、喷泵、推进电机、超级电容电池和电机控制器，柴油发动机、电动发动机、控制处理器、喷泵、推进电机和电机控制器均安装在游艇壳体上，喷泵连接推进电机，柴油发动机电连接推进电机，超级电容电池电连接推进电机，控制处理器电连接喷泵、推进电机、电机控制器和电动发动机。
2.根据权利要求1所述的一种水上混动行走装置，其特征在于，
3.根据权利要求1所述的一种水上混动行走装置，其特征在于，
4.根据权利要求1所述的一种水上混动行走装置，其特征在于，
5.根据权利要求1所述的一种水上混动行走装置，其特征在于，
6.根据权利要求1所述的一种水上混动行走装置，其特征在于，
7.一种水上混动行走方法，其特征在于，采用权利要求1-6任一项所述的一种水上混动行走装置，执行以下步骤：
8.根据权利要求1所述的一种水上混动行走方法，其特征在于，
9.一种电子设备，包括存储器、处理器及存储在存储器上并可在处理器上运行的计算机程序，其特征
10.一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，该计算机程序被处理器执行时实现权利要求7至8中任一项所述方法的步骤。
...【技术特征摘要】
1.一种水上混动行走装置，其特征在于，包括游艇壳体、柴油发动机、电动发动机、控制处理器、喷泵、推进电机、超级电容电池和电机控制器，柴油发动机、电动发动机、控制处理器、喷泵、推进电机和电机控制器均安装在游艇壳体上，喷泵连接推进电机，柴油发动机电连接推进电机，超级电容电池电连接推进电机，控制处理器电连接喷泵、推进电机、电机控制器和电动发动机。
2.根据权利要求1所述的一种水上混动行走装置，其特征在于，
3.根据权利要求1所述的一种水上混动行走装置，其特征在于，
4.根据权利要求1所述的一种水上混动行走装置，其特征在于，
5.根据权利要求1所述的一种水上混动...
【专利技术属性】
技术研发人员：王文岭，曹芳明，全勇华，
申请(专利权)人：海之韵海南技术有限公司，
类型：发明
国别省市：
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