【技术实现步骤摘要】
本申请涉及通信，尤其涉及一种实时与非实时的通信方法、控制装置、控制设备以及计算机可读存储介质。
技术介绍
1、随着网络技术的迅速发展，当今的工业现场总线技术均逐渐过渡到实时工业以太网阶段。工业以太网总线已成为当前工业控制现场总线技术的一个重要发展方向。实时工业以太网相比传统的现场总线因其传输速度快、数据容量大、实时性和可靠性高等特点，在工业控制领域得到广泛的应用，其中，ethercat（以太网控制自动化技术）是一种典型的实时工业以太网总线技术。
2、目前ethercat总线主站模块的市场价格较为昂贵，而且现在主站与从站之间的通信，要想兼容实时周期通信和非实时通信，一般需要从硬件上开辟两个通信链路，这而无疑增加了主站与从站的通信成本。
3、上述内容仅用于辅助理解本申请的技术方案，并不代表承认上述内容是现有技术。
技术实现思路
1、本申请的主要目的在于提供一种实时与非实时的通信方法、控制装置、控制设备以及计算机可读存储介质，旨在以低成本方式实现主站与从站之间的通信，并兼容实时通信和非实时通信需求。
2、为实现上述目的，本申请提供一种实时与非实时的通信方法，包括以下步骤：
3、主站在启动实时进程和非实时进程时，打开实时进程和非实时进程共同的通信串口，其中，所述通信串口通过rs485总线与多个从站建立通信连接；
4、实时进程每隔预设时长的插补周期，基于rs485总线与从站进行数据交互；
5、当非实时进程对从站存在通信需
6、非实时进程基于空闲的rs485总线与从站进行数据交互；
7、当非实时进程结束与从站的通信后，重新启用实时进程的周期通信操作。
8、可选的，所述实时与非实时的通信方法还包括：
9、实时进程与非实时进程基于主站的共享内存进行数据交互。
10、可选的，所述实时与非实时的通信方法还包括：
11、当需要启用或禁用实时进程的周期通信操作时，通过所述共享内存向实时进程发送相应的控制指令。
12、可选的，所述实时进程基于第一通信协议与从站进行通信；所述非实时进程基于第二通信协议与从站进行通信。
13、可选的，所述第二通信协议为modbus通信协议。
14、可选的，所述当非实时进程与从站存在通信需求时，禁用实时进程的周期通信操作，以使rs485总线处于空闲状态的步骤之前，还包括：
15、检测到上位机操作界面生成非实时通信指令时，判定非实时进程对从站存在通信需求。
16、可选的，所述从站为机械手和/或机器人。
17、为实现上述目的，本申请还提供一种控制装置，包括：
18、串口处理模块，用于主站在启动实时进程和非实时进程时，打开实时进程和非实时进程共同的通信串口，其中，所述通信串口通过rs485总线与多个从站建立通信连接；
19、第一通信模块，用于实时进程每隔预设时长的插补周期，基于rs485总线与从站进行数据交互；
20、进程禁用模块，用于当非实时进程对从站存在通信需求时，禁用实时进程的周期通信操作，以使rs485总线处于空闲状态；
21、第二通信模块，用于非实时进程基于空闲的rs485总线与从站进行数据交互；
22、进程启用模块，用于当非实时进程结束与从站的通信后，重新启用实时进程的周期通信操作。
23、为实现上述目的，本申请还提供一种控制设备，所述控制设备包括：存储器、处理器及存储在所述存储器上并可在所述处理器上运行的计算机程序，所述计算机程序被所述处理器执行时实现如上述实时与非实时的通信方法的步骤。
24、为实现上述目的，本申请还提供一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质上存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现如上述实时与非实时的通信方法的步骤。
25、本申请提供的实时与非实时的通信方法、控制装置、控制设备以及计算机可读存储介质，基于低成本的rs485总线，实现主站与从站的高速、实时和可靠的数据交互的同时，通过时分复用和实时与非实时通信的互相协调，使实时与非实时通信可以共用同一物理通信链路，实现了实时进程和非实时进程的通信共享和协同工作，在确保主站与从站间的通信可以满足实时性和非实时性的需求的同时，还降低了主站与从站间通信的设备成本。
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1.一种实时与非实时的通信方法，其特征在于，包括：
2.如权利要求1所述的实时与非实时的通信方法，其特征在于，所述实时与非实时的通信方法还包括：
3.如权利要求2所述的实时与非实时的通信方法，其特征在于，所述实时与非实时的通信方法还包括：
4.如权利要求1所述的实时与非实时的通信方法，其特征在于，所述实时进程基于第一通信协议与从站进行通信；所述非实时进程基于第二通信协议与从站进行通信。
5.如权利要求4所述的实时与非实时的通信方法，其特征在于，所述第二通信协议为modbus通信协议。
6.如权利要求1所述的实时与非实时的通信方法，其特征在于，所述当非实时进程与从站存在通信需求时，禁用实时进程的周期通信操作，以使RS485总线处于空闲状态的步骤之前，还包括：
7.如权利要求1所述的实时与非实时的通信方法，其特征在于，所述从站为机械手和/或机器人。
8.一种控制装置，其特征在于，包括：
9.一种控制设备，其特征在于，所述控制设备包括存储器、处理器及存储在所述存储器上并可在所述处理器上运行的
10.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机可读存储介质上存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现如权利要求1至7中任一项所述的实时与非实时的通信方法的步骤。
...【技术特征摘要】
1.一种实时与非实时的通信方法，其特征在于，包括：
2.如权利要求1所述的实时与非实时的通信方法，其特征在于，所述实时与非实时的通信方法还包括：
3.如权利要求2所述的实时与非实时的通信方法，其特征在于，所述实时与非实时的通信方法还包括：
4.如权利要求1所述的实时与非实时的通信方法，其特征在于，所述实时进程基于第一通信协议与从站进行通信；所述非实时进程基于第二通信协议与从站进行通信。
5.如权利要求4所述的实时与非实时的通信方法，其特征在于，所述第二通信协议为modbus通信协议。
6.如权利要求1所述的实时与非实时的通信方法，其特征在于，所述当非实时进程与从站存在通信需求时，...
【专利技术属性】
技术研发人员：张中华，曾雨权，李耀斌，
申请(专利权)人：深圳市山龙智控有限公司，
类型：发明
国别省市：
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