【技术实现步骤摘要】
本申请涉及机器人，具体涉及一种点云数据矫正方法、电子设备及计算机可读存储介质。
技术介绍
1、由于2d激光雷达具有成本低的特点，因此2d激光雷达被广泛应用于各种场景中(例如可将2d激光雷达用于导航定位等)，但是，本申请实施例专利技术人在实际研发过程中发现：由于2d激光雷达存在测量误差，因此基于2d激光雷达采集的平直物体(如墙体)轮廓变形为一条曲线，而非预期的一条直线。
2、可见，如何避免因激光雷达测量误差而引发的平直物体轮廓被曲线化问题，以提高基于激光雷达采集的点云数据的精准度成为亟待解决的问题。
技术实现思路
1、本申请提供一种点云数据矫正方法、电子设备及计算机可读存储介质，可以避免因激光雷达测量误差而引发的平直物体轮廓被曲线化问题，提高激光雷达采集的点云数据的精准度。
2、第一方面，本申请提供一种点云数据矫正方法，所述方法包括：
3、获取待矫正点云数据；
4、对所述待矫正点云数据进行边界识别，得到所述待矫正点云数据的各连续边界线；
5、获取所述连续边界线的最小外接矩形；
6、获取所述连续边界线的矫正阈值，其中，所述矫正阈值基于所述待矫正点云数据的测量方式的测量误差而定；
7、若所述最小外接矩形的宽边长度小于所述矫正阈值，则对所述连续边界线上的点云进行矫正，得到所述待矫正点云数据的矫正后点云数据。
8、第二方面，本申请还提供一种电子设备，所述电子设备包括处理器和存储器，所述存储器中存储
9、第三方面，本申请还提供一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器进行加载，以执行所述的点云数据矫正方法。
10、本申请中，通过先对待矫正点云数据进行边界识别得到待矫正点云数据的各连续边界线，再将各连续边界线中最小外接矩形的宽边长度小于矫正阈值的连续边界线进行点云矫正，第一方面，由于连续边界线的最小外接矩形的长边长度最能体现被测平直物体的真实长度、连续边界线的最小外接矩形的宽边长度最能体现被测平直物体对应的测量误差范围，因此，将各连续边界线中最小外接矩形的宽边长度小于矫正阈值的连续边界线进行点云矫正，可以提高激光雷达采集的点云数据的精准度。第二方面，由于矫正阈值基于待矫正点云数据的测量方式的测量误差而定，因此连续边界线的矫正阈值可指示连续边界线属于存在测量误差的曲线时，最小外接矩形的宽边长度存在的最大浮动距离；通过在连续边界线的最小外接矩形的宽边长度小于矫正阈值情况下对连续边界线进行点云矫正，可以使得激光雷达采集的点云数据(即待矫正点云数据)中的变形数据得到矫正，避免因激光雷达测量误差而引发的平直物体轮廓被曲线化问题，提高激光雷达采集的点云数据的精准度。
本文档来自技高网...【技术保护点】
1.一种点云数据矫正方法，其特征在于，所述方法包括：
2.根据权利要求1所述的点云数据矫正方法，其特征在于，所述对所述连续边界线上的点云进行矫正，得到所述待矫正点云数据的矫正后点云数据，包括：
3.根据权利要求1所述的点云数据矫正方法，其特征在于，所述获取所述连续边界线的矫正阈值，包括：
4.根据权利要求1所述的点云数据矫正方法，其特征在于，所述获取所述连续边界线的矫正阈值，包括：
5.根据权利要求1所述的点云数据矫正方法，其特征在于，所述获取所述连续边界线的最小外接矩形，包括：
6.根据权利要求5所述的点云数据矫正方法，其特征在于，所述方法还包括：
7.根据权利要求1所述的点云数据矫正方法，其特征在于，所述对所述待矫正点云数据进行边界识别，得到所述待矫正点云数据的各连续边界线，包括：
8.根据权利要求1所述的点云数据矫正方法，其特征在于，所述方法还包括：
9.一种电子设备，其特征在于，包括处理器和存储器，所述存储器中存储有计算机程序，所述处理器调用所述存储器中的计算机程序时执行如权利
10.一种计算机可读存储介质，其特征在于，其上存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器进行加载，以执行权利要求1至8任一项所述的点云数据矫正方法。
...【技术特征摘要】
1.一种点云数据矫正方法，其特征在于，所述方法包括：
2.根据权利要求1所述的点云数据矫正方法，其特征在于，所述对所述连续边界线上的点云进行矫正，得到所述待矫正点云数据的矫正后点云数据，包括：
3.根据权利要求1所述的点云数据矫正方法，其特征在于，所述获取所述连续边界线的矫正阈值，包括：
4.根据权利要求1所述的点云数据矫正方法，其特征在于，所述获取所述连续边界线的矫正阈值，包括：
5.根据权利要求1所述的点云数据矫正方法，其特征在于，所述获取所述连续边界线的最小外接矩形，包括：
6.根据权利要求5所述的点云数据矫正方法，其特征在于...
【专利技术属性】
技术研发人员：郭睿，王斌，
申请(专利权)人：深圳竹芒科技有限公司，
类型：发明
国别省市：
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