【技术实现步骤摘要】
本说明书实施例涉及医疗手术，特别涉及一种针对脑部病灶的穿刺路径确定系统、方法、装置及介质。
技术介绍
1、各种脑部占位性病变，如脑出血、脑肿瘤、脑脓肿等，均是临床常见病。对这类病灶的精准定位是手术的基础，成为决定患者病死率和致残率的关键。但是由于颅脑近似一个密闭球体，体表提示性标识不明显，对于病灶进行精准定位往往需要一定的方法和设备。
2、以往在确定脑内病灶时，一般基于二维影响数据和医生经验确定手术位置，但这样的方法定位不准确，可能存在切口设计偏大，尝试次数过多等问题，进而给病人造成较大创伤。而构建三维模型、三维脑立体定向技术、神经导航系统等方法，需要预先构建对应于患者用户脑部的三维模型。虽然保证了定位结果的准确性，但术前准备时间过长，对设备的需求过高，甚至可能在患者头部固定立体定向支架的过程中对病人造成创伤，不利于急救场景的利用，也不利于进行大规模应用。因此，目前亟需一种能够方便、准确地对患者脑部病灶进行定位，并确定手术穿刺路径的方法。
技术实现思路
1、本说明书实施例的目的是提供一种针对脑部病灶的穿刺路径确定系统、方法、装置及介质，以解决如何方便准确地对患者脑部病灶进行定位，并确定手术穿刺路径的方法。
2、为了解决上述技术问题，本说明书实施例还提出了一种针对脑部病灶的穿刺路径确定系统，包括测量手柄、定位设备和计算设备；所述测量手柄包括用于接触测量点的探针；所述测量手柄用于被定位设备感应；所述定位设备用于获取测量手柄的位姿和测量手柄的探针端点的空间位置坐标
3、本说明书实施例提出了一种针对脑部病灶的穿刺路径确定方法，包括：在患者的医学影像扫描图片中选取基准面；在所述基准面上选取不少于三个位于体表的点作为注册点；基于测量手柄测量出位于患者体表的注册点空间位置；基于注册点空间位置确定所述基准面的空间位置；通过医学影像扫描数据获取靶点相对所述基准面的位置信息和在靶点层面内的坐标信息；根据所述位置信息和坐标信息获得靶点的空间位置坐标；将测量手柄的端点置于选定的体表穿刺点上，调整测量手柄的位姿使测量手柄的探针延长线通过所述靶点；基于所述探针的位姿和靶点的空间位置坐标确定穿刺路径。
4、本说明书实施例还提出了一种针对脑部病灶的穿刺路径确定装置，包括：注册点测量模块，通过用于被定位设备感应的测量手柄，将测量手柄的探针端点接触注册点以记录所述注册点的空间位置坐标；基准面平面方程构建模块，通过所述注册点的空间位置坐标，计算并构建基准面的平面方程；所述基准面的平面方程用于确定基准面的空间位置；病灶面平面方程构建模块，通过所述基准面的平面方程和医学扫描影像图片中病灶层面和基准面的位置关系，计算并构建病灶面的平面方程；所述病灶面的平面方程用于确定病灶面的空间位置；靶点空间位置确定模块，根据病灶面的平面方程和靶点在病灶面的位置关系数据，计算出靶点的空间位置坐标；穿刺路径确定模块，用于根据靶点的空间位置坐标和穿刺点的空间位置坐标确定穿刺路径。
5、本说明书实施例还提出了一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序/指令，所述计算机程序/指令在被执行时实现上述针对脑部病灶的穿刺路径确定方法。
6、由以上本说明书实施例提供的技术方案可见，上述针对脑部病灶的穿刺路径确定系统、方法、装置及介质，可以通过测量手柄的空间位姿来确定基准面上的点的位置，进而先后构建基准面所对应的平面方程。再结合扫描数据，可以直接根据平面方程确定病灶靶点的空间位置，进而确定穿刺路径。上述技术方案不仅保证了测量结果的准确度，使得能够精准确定针对脑部病灶的穿刺路径，避免脑部表面不规则性对测量造成的干扰，而且所需要依赖的测量数据和系统简单，设备也不会对患者造成创伤，所需算法简单可靠，易于进行推广，也保证了患者的手术效果和手术体验。
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1.一种针对脑部病灶的穿刺路径确定系统，其特征在于，包括测量手柄、定位设备和计算设备；
2.如权利要求1所述的系统，其特征在于，所述测量手柄上设置有用于被定位设备感应到位置信息的装置。
3.如权利要求1所述的系统，其特征在于，所述基准面是基于医学影像扫描图片所选取的一个作为测量基准的层面；所述基准面在患者体表上不在同一条直线上的不少于三个点为注册点；所述注册点的空间位置坐标用于计算所述基准面的基准面平面方程。
4.如权利要求1所述的系统，其特征在于，所述基准面和病灶面分别有影像扫描层面图像，且所述基准面和病灶面相互平行；所述基准面用于计算出病灶靶点面的空间位置方程；所述影像扫描层面图像中病灶靶点在靶点层面的位置信息用于计算靶点的空间位置坐标。
5.如权利要求1所述的系统，其特征在于，所述穿刺路径包括穿刺方向和穿刺深度；所述穿刺路径通过以下方式确定：在测量手柄的端点被置于选定的体表穿刺点上，且调整测量手柄的位姿使测量手柄的探针的延长线通过靶点时，基于所述探针确定穿刺路径。
6.如权利要求1所述的系统，其特征在于，所述基准面
7.如权利要求1所述的系统，其特征在于，所述计算设备还用于：
8.一种针对脑部病灶的穿刺路径确定方法，其特征在于，包括：
9.一种针对脑部病灶的穿刺路径确定装置，其特征在于，包括：
10.一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序/指令，其特征在于，所述计算机程序/指令在被执行时实现如下步骤：在测量手柄的探针端点接触注册点时记录注册点的空间位置；根据所述注册点的空间位置计算基准面的平面方程，基于基准面与病灶面之间的距离和所述基准面的平面方程获取病灶面的平面方程；还用于结合病灶面扫描数据的靶点位置信息，利用病灶面平面方程计算病灶靶点空间位置，根据所述病灶靶点空间位置和穿刺点空间位置，确定针对患者脑部病灶的穿刺路径。
...【技术特征摘要】
1.一种针对脑部病灶的穿刺路径确定系统，其特征在于，包括测量手柄、定位设备和计算设备；
2.如权利要求1所述的系统，其特征在于，所述测量手柄上设置有用于被定位设备感应到位置信息的装置。
3.如权利要求1所述的系统，其特征在于，所述基准面是基于医学影像扫描图片所选取的一个作为测量基准的层面；所述基准面在患者体表上不在同一条直线上的不少于三个点为注册点；所述注册点的空间位置坐标用于计算所述基准面的基准面平面方程。
4.如权利要求1所述的系统，其特征在于，所述基准面和病灶面分别有影像扫描层面图像，且所述基准面和病灶面相互平行；所述基准面用于计算出病灶靶点面的空间位置方程；所述影像扫描层面图像中病灶靶点在靶点层面的位置信息用于计算靶点的空间位置坐标。
5.如权利要求1所述的系统，其特征在于，所述穿刺路径包括穿刺方向和穿刺深度；所述穿刺路径通过以下方式确定：在测量手柄的端点被置于选定的体表穿刺点上，且调整测量手柄的位姿使测量手柄的探针...
【专利技术属性】
技术研发人员：唐丹，向侃，
申请(专利权)人：湖南卓世创思科技有限公司，
类型：发明
国别省市：
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