【技术实现步骤摘要】
本专利技术涉及机器人升降，具体说是一种协作机器人侧装升降机构。
技术介绍
1、机械臂是机器人领域中得到最广泛实际应用的自动化机械装置，它们能够接受指令，精确定位到三维或二维空间上某一点位置进行作业。利用机械臂和机器人相互组合的方式，在多关节机械臂应用领域得到了快速发展。
2、目前，市场上常见的机械臂和机器人安装方式均为正向安装或吊装，这两种安装方式已经成为了传统机器人的安装标准方式，但是，这也将限制了多关节机械臂的发展前景，在对于操作空间较小的场合时，显然，传统机械臂由于自身体积原因导致臂展过大，在狭小空间难以进行顺利操作，同时狭小空间也将会限制协作机器人的行程覆盖范围，导致其有效工作半径缩小，从而降低了其作业效率；此外，其升降结构大多采用单级式升降调节方式，这种升降机构响应速度缓慢，稳定性较差，使得其在升降过程中容易产生晃动，从而导致协作机器人和工作点出现偏置，进一步降低了其工作效率。
技术实现思路
1、针对现有技术的不足，本专利技术提供了一种协作机器人侧装升降机构，通过改变协作机器人的安装位置，使其变成侧装的方式，同时利用竖直升降的方式对协作机器人进行升降，解决了传统机械臂由于自身体积过大难以在狭小空间作业的问题，同时还设置导向结构以及两组滑轨副结构，解决了传统机械臂升降结构响应速度缓慢，稳定性较差导致协作机器人工作效率降低的问题。
2、本专利技术解决上述技术问题所采用的技术方案是一种协作机器人侧装升降机构,包括箱体，所述的箱体呈匚形结构，箱体下端固定安
3、所述的负载安装单元包括机器人安装座，所述的机器人安装座架设在箱体上端外侧且其右侧壁上固定安装有护罩板，机器人安装座上固定设置有滑轨副组件，滑轨副组件下端固定安装在箱体右侧壁下端。
4、优选的，所述的升降单元包括驱动组件，底板上端固定安装有驱动组件，驱动组件右侧上端连接在外丝杠管下端，外丝杠管竖直设置在箱体内部且外丝杠管上端固定安装有夹心层铜螺母，夹心层铜螺母转动设置在中层过渡盖板中部，外丝杠管内部滑动安装有顶升组件，顶升组件上端转动安装在上层过渡盖板上，顶升组件内部螺接有中心丝杆，中心丝杆上端设置在顶层盖板上，中层过渡盖板和上层过渡盖板上配合安装有导向组件，导向组件上端固定连接在机器人安装座下端。
5、优选的，所述的驱动组件包括驱动电机，底板上端面靠近左端的位置通过电机机座固定安装有驱动电机，驱动电机输出轴贯穿至底板下方并通过键连接的方式安装有主动齿轮，主动齿轮右侧啮合有从动齿轮，从动齿轮通过键连接的方式安装在从动轴头下端，从动轴头上端固定安装在外丝杠管下端。
6、优选的，所述的驱动电机由步进电机和减速机组合而成。
7、优选的，所述的从动轴头和底板之间安装有挡圈轴承。
8、优选的，所述的顶升组件包括导向滑块，外丝杠管内部滑动设置有导向滑块，导向滑块固定套设在铝制空心正向丝杆下端，铝制空心正向丝杆上端延伸至上层过渡盖板下方并固定连接有内层丝杆固定螺母，内层丝杆固定螺母转动设置在上层过渡盖板上。
9、优选的，所述的内层丝杆固定螺母和上层过渡盖板之间安装有第一直线轴承。
10、优选的，所述的导向组件包括限位套筒，中层过渡盖板上呈三角阵列分布固定设置有限位套筒，限位套筒内固定安装有升降导管，上层过渡盖板上对应限位套筒的位置固定设置有第二直线轴承，第二直线轴承内锁紧有升降导杆，升降导杆上端固定连接在机器人安装座下，升降导杆下端插设在升降导管内部。
11、优选的，所述的滑轨副组件包括下直线滑轨，箱体右侧壁下端前后两侧对称固定安装有下直线滑轨，下直线滑轨上对称安装有下电动滑块，前后两根下直线滑轨之间滑动安装有断桥型连接板，断桥型连接板内侧固定安装有上直线滑轨，上直线滑轨上端固定连接在机器人安装座上，上直线滑轨上对称安装有上电动滑块。
12、本专利技术的有益效果：
13、（1）本专利技术通过将传统正向安装和吊装的方式设计成侧装的方式，机械臂安装更加灵活，减小了机械臂所占用的空间体积，同时又能增加其有效工作半径，从而提高了协作机器人的工作效率。
14、（2）本专利技术所述的升降结构采用多节升降的方式，不仅可以有效扩大协作机器人的机械臂覆盖范围，提升作业半径，还能适用于狭小工作场合，通过较小的臂展以及较少的关节数便能实现较大臂展和较多关节数所达到的操作，拓展了轻型机械臂的应用场景。
15、（3）采用在机器人安装座下方连接有两组直线滑轨的方式，使得协作机器人产生的侧向力矩能够传递到箱体以及底板上，从而提高了协作机器人安装位置的侧向抗扭矩强度，同时还保证了其作业过程中的稳定性，有利于提高其工作效率。
本文档来自技高网...【技术保护点】
1.一种协作机器人侧装升降机构,包括箱体（1）、底板（2）、顶层盖板（3）、中层过渡盖板（4）、上层过渡盖板（5）、升降单元（6）、负载安装单元（7）和机器人安装座（71），其特征在于，所述的箱体（1）呈匚形结构，所述的箱体（1）下端固定安装有底板（2）；所述的箱体（1）上端固定设置有顶层盖板（3）；
2.根据权利要求1所述的一种协作机器人侧装升降机构，其特征在于：所述的升降单元（6）包括驱动组件（61），底板（2）上端固定安装有驱动组件（61），驱动组件（61）右侧上端连接在外丝杠管（62）下端，外丝杠管（62）竖直设置在箱体（1）内部且外丝杠管（62）上端固定安装有夹心层铜螺母（63），夹心层铜螺母（63）转动设置在中层过渡盖板（4）中部，外丝杠管（62）内部滑动安装有顶升组件（64），顶升组件（64）上端转动安装在上层过渡盖板（5）上，顶升组件（64）内部螺接有中心丝杆（65），中心丝杆（65）上端设置在顶层盖板（3）上，中层过渡盖板（4）和上层过渡盖板（5）上配合安装有导向组件（66），导向组件（66）上端固定连接在机器人安装座（71）下端。
3.
4.根据权利要求3所述的一种协作机器人侧装升降机构，其特征在于：所述的驱动电机（611）由步进电机和减速机组合而成。
5.根据权利要求3所述的一种协作机器人侧装升降机构，其特征在于：所述的从动轴头（614）和底板（2）之间安装有挡圈轴承（6141）。
6.根据权利要求2所述的一种协作机器人侧装升降机构，其特征在于：所述的顶升组件（64）包括导向滑块（642），外丝杠管（62）内部滑动设置有导向滑块（642），导向滑块（642）固定套设在铝制空心正向丝杆（641）下端，铝制空心正向丝杆（641）上端延伸至上层过渡盖板（5）下方并固定连接有内层丝杆固定螺母（643），内层丝杆固定螺母（643）转动设置在上层过渡盖板（5）上。
7.根据权利要求6所述的一种协作机器人侧装升降机构，其特征在于：所述的内层丝杆固定螺母（643）和上层过渡盖板（5）之间安装有第一直线轴承（6431）。
8.根据权利要求2所述的一种协作机器人侧装升降机构，其特征在于：所述的导向组件（66）包括限位套筒（664），中层过渡盖板（4）上呈三角阵列分布固定设置有限位套筒（664），限位套筒（664）内固定安装有升降导管（661），上层过渡盖板（5）上对应限位套筒（664）的位置固定设置有第二直线轴承（663），第二直线轴承（663）内锁紧有升降导杆（662），升降导杆（662）上端固定连接在机器人安装座（71）下，升降导杆（662）下端插设在升降导管（661）内部。
9.根据权利要求1所述的一种协作机器人侧装升降机构，其特征在于：所述的滑轨副组件（73）包括下直线滑轨（734），箱体（1）右侧壁下端前后两侧对称固定安装有下直线滑轨（734），下直线滑轨（734）上对称安装有下电动滑块（735），前后两根下直线滑轨（734）之间滑动安装有断桥型连接板（733），断桥型连接板（733）内侧固定安装有上直线滑轨（731），上直线滑轨（731）上端固定连接在机器人安装座（71）上，上直线滑轨（731）上对称安装有上电动滑块（732）。
...【技术特征摘要】
1.一种协作机器人侧装升降机构,包括箱体（1）、底板（2）、顶层盖板（3）、中层过渡盖板（4）、上层过渡盖板（5）、升降单元（6）、负载安装单元（7）和机器人安装座（71），其特征在于，所述的箱体（1）呈匚形结构，所述的箱体（1）下端固定安装有底板（2）；所述的箱体（1）上端固定设置有顶层盖板（3）；
2.根据权利要求1所述的一种协作机器人侧装升降机构，其特征在于：所述的升降单元（6）包括驱动组件（61），底板（2）上端固定安装有驱动组件（61），驱动组件（61）右侧上端连接在外丝杠管（62）下端，外丝杠管（62）竖直设置在箱体（1）内部且外丝杠管（62）上端固定安装有夹心层铜螺母（63），夹心层铜螺母（63）转动设置在中层过渡盖板（4）中部，外丝杠管（62）内部滑动安装有顶升组件（64），顶升组件（64）上端转动安装在上层过渡盖板（5）上，顶升组件（64）内部螺接有中心丝杆（65），中心丝杆（65）上端设置在顶层盖板（3）上，中层过渡盖板（4）和上层过渡盖板（5）上配合安装有导向组件（66），导向组件（66）上端固定连接在机器人安装座（71）下端。
3.根据权利要求2所述的一种协作机器人侧装升降机构，其特征在于：所述的驱动组件（61）包括驱动电机（611），底板（2）上端面靠近左端的位置通过电机机座固定安装有驱动电机（611），驱动电机（611）输出轴贯穿至底板（2）下方并通过键连接的方式安装有主动齿轮（612），主动齿轮（612）右侧啮合有从动齿轮（613），从动齿轮（613）通过键连接的方式安装在从动轴头（614）下端，从动轴头（614）上端固定安装在外丝杠管（62）下端。
4.根据权利要求3所述的一种协作机器人侧装升降机构，其特征在于：所述的驱动电机（611）由步进电机和减速机组合而成。
5.根据权利要求3所述的一种协作机器人侧...
【专利技术属性】
技术研发人员：范雯，范卫国，
申请(专利权)人：合肥瑞堡科技发展有限公司，
类型：发明
国别省市：
还没有人留言评论。发表了对其他浏览者有用的留言会获得科技券。