一种巡检机器人制造技术

本实用新型专利技术公开了一种巡检机器人，包括沿驱动导轨长度方向行进的行进座以及固定在行进座上可沿铅垂方向升降作业的驱动座，驱动座上设置有驱动轴且驱动轴受驱动座内的动力源驱动旋转，驱动轴的轴端固定有探测臂；探测臂内设置有探测筒以及驱动探测筒自探测臂的臂端向外伸出的直线驱动部，探测筒位于探测臂外的筒端设置有与被探测物抵接后开始探测作业的探头，所述探头与探测筒的筒壁滑动配合且探头和探测筒之间通过弹性件相连，弹性件对探测筒施加沿探测筒轴向的弹性力。本实用新型专利技术使得探头可与待检测点精确对应；且探头受弹力作用保持与被探测物充分抵接，防止后续的探测过程产生误差，提高了探测精度。提高了探测精度。提高了探测精度。

【技术实现步骤摘要】
一种巡检机器人


[0001]本技术涉及检测领域，具体是一种巡检机器人。

技术介绍

[0002]城市地下管道综合管廊，也即在城市地下建造的一个隧道空间，以便于将电力、通信、给排水、燃气和市政等各种管线集中在一起，方便有关部门实施统一规划、设计、建设和管理，具有占用城市空间小和有效改善市容的优点。对城市地下管道综合管廊进行安全巡检是保证其可靠稳定运行的重要举措；传统的的安全巡检方法是人工巡检法，即由巡检人员进入管廊内采用目测的方式进行巡检，并人工记录巡检成果，显然存在工作环境危险、巡视成果具有主观性和巡检效率低等问题。
[0003]随着技术的日益进步，目前逐步采用机器人代替人工进行管廊的安全巡检工作。巡检工作时，由于管廊内设备摆放高度及角度不一，机器人的活动半径小从而导致机器人上的探头无法与待探测点精确对应；此外探测过程中很难保持探头与待探测点充分抵接，导致探测会产生误差，因此亟待解决。

技术实现思路

[0004]为了避免和克服现有技术中存在的技术问题，本技术提供了一种巡检机器人。本技术机器人的探头可与带探测点位置精确对应，且探测过程探头与待探测点始终充分抵接，探测精确度高。
[0005]为实现上述目的，本技术提供如下技术方案：
[0006]一种巡检机器人，包括沿驱动导轨长度方向行进的行进座以及固定在行进座上可沿铅垂方向升降作业的驱动座，驱动座上设置有驱动轴且驱动轴受驱动座内的动力源驱动旋转，驱动轴的轴端固定有探测臂；
[0007]探测臂内设置有探测筒以及驱动探测筒自探测臂的臂端向外伸出的直线驱动部，探测筒位于探测臂外的筒端设置有与被探测物抵接后开始探测作业的探头，所述探头与探测筒的筒壁滑动配合且探头和探测筒之间通过弹性件相连，弹性件对探测筒施加沿探测筒轴向的弹性力。
[0008]作为本技术进一步的方案：所述探头为前粗后窄的二段式阶梯柱状构造，探测筒内设置有与探头同轴布置的定位环，定位环的环孔与探头的小直径段直径吻合以供探头的小直径段穿过，所述弹性件为套设在探头小直径段上的弹簧，弹簧的两端分别与定位环以及探头的大直径段抵接。
[0009]作为本技术再进一步的方案：探测筒内的筒壁上设置有接触触发的触发开关，触发开关位于探头的缩回路径上，触发开关控制直线驱动部的关断。
[0010]作为本技术再进一步的方案：所述探测臂的臂端固定有定位板，所述直线驱动部为垂直固定在定位板上并与定位板空转配合的丝杆，探测臂内还固定有与丝杆平行布置的直线导轨，衔接板固定在直线导轨上并可沿直线导轨长度方向滑动，衔接板的板身套
设在丝杆的螺母座上并与螺母座回转配合，探测筒固定在衔接板上并与丝杆平行布置，丝杆通过传动电机驱动旋转。
[0011]作为本技术再进一步的方案：所述丝杆的杆端设置有第一皮带轮，所述传动电机的电机轴上固定有第二皮带轮，第一皮带轮和第二皮带轮之间通过传动皮带连接。
[0012]作为本技术再进一步的方案：所述探测臂包括基座以及将基座盖合密封的盖板，所述定位板、传动电机、以及直线导轨均固定在基座上，基座底部开设有固定孔以便于对探测臂固定定位。
[0013]作为本技术再进一步的方案：所述驱动座包括设备仓以及设置在设备仓上方的盖仓，设备仓与盖仓之间通过旋转轴回转配合，旋转轴上同轴固定有第一蜗轮；所述设备仓内固定有与第一蜗轮蜗轮蜗杆配合的第一蜗杆，设备仓内的第一驱动电机通过皮带轮传动带动第一蜗杆旋转。
[0014]作为本技术再进一步的方案：驱动轴贯穿设备仓，且驱动轴的两端均固定有探测臂，驱动轴位于设备仓的轴身上同轴固定有第二蜗轮，设备仓内安装有与与第二蜗轮蜗轮蜗杆配合的第二蜗杆，设备仓内还固定有第二驱动电机，第二驱动电机的电机轴上固定有第一齿轮，第一齿轮与第二蜗杆杆端的第二齿轮彼此啮合。
[0015]作为本技术再进一步的方案：所述驱动轴包括与其中一组探测臂连接固定的第一动力轴以及与另一组探测臂连接固定的第二动力轴，第一动力轴与第二动力轴同轴布置且第一动力轴与第二动力轴之间通过衔接套衔接彼此。
[0016]作为本技术再进一步的方案：所述行进座底部安装有铅垂布置的液压升降杆，液压升降杆的输出端与盖仓固定连接从而驱动驱动座升降作业。
[0017]与现有技术相比，本技术的有益效果是：
[0018]1、本技术的行进座沿驱动导轨行进至预定位置后，驱动座降至指定高度，并通过驱动轴旋转探测臂使得探测臂与被探测物平齐，使得探头可与待检测点精确对应；随后探测臂内的直线驱动部驱动探测筒自探测臂的臂端向外伸出，直至探头与被探测物充分抵接后停止继续伸出作业，此时由于弹性件的存在，探头受弹力作用保持与被探测物充分抵接，防止后续的探测过程产生误差，提高了探测精度。
[0019]2、本技术探头的独特二段式阶梯柱状设计，在探头大直径段与探测筒筒壁滑动的配合的同时，可以在小直径段为弹簧提供安装空间，在探头缩回探测筒内时可对探头时刻施加弹性预紧力，使得探头可与被探测物持续保持在抵接状态。
[0020]3、本技术在探测筒的筒壁内设置有触发开关，探测筒持续向被探测物方向运动时，探头与被探测物抵接从而缩回探测筒内，直至与探测筒内的触发开关接触，控制直线驱动部关断，此时探测筒停止继续运动，方便快捷的控制了直线驱动部的启闭。
[0021]4、本技术的直线驱动部为丝杆，传动电机通过皮带轮传动带动丝杆转动，此时丝杆上的螺母座带动衔接板以及衔接板上的探测筒沿直线导轨长度方向，即可匀速平稳的将探测筒推出探测臂外，结构简单实用；探测臂的基座通过盖板盖合，安装方便；定位孔的设置方便外置的驱动件对探测臂定位从而驱动探测臂旋转。
[0022]5、本技术将驱动座的设备仓和盖仓之间通过旋转轴连接，在设备仓内设置第一驱动电机通过皮带轮传动带动第一蜗杆旋转，即可和旋转轴上的第一蜗轮产生蜗轮蜗杆配合，从而驱动设备仓转动，使得驱动臂可以产生水平方向角度的调整，进一步提高了探测
精度。
[0023]6、本技术在设备仓内还设置有第二驱动电机，第二驱动电机的电机轴旋转时通过皮带轮传动驱动第二蜗杆转动，使得第二蜗杆和驱动轴上的第二蜗轮可产生蜗轮蜗杆配合，从而驱动驱动轴转动；驱动轴的多段分体式设计，便于安装。
附图说明
[0024]图1为本技术的结构示意图。
[0025]图2为本技术中驱动座的内部结构示意图。
[0026]图3为本技术中驱动座另一视角下的内部结构示意图。
[0027]图4为本技术中驱动轴所在处的结构示意图。
[0028]图5为本技术中探测臂的结构示意图。
[0029]图6为本技术中探测臂的内部结构示意图。
[0030]图7为本技术中探测臂另一视角下的内部结构示意图。
[0031]图中：
[0032]1、驱动导轨；2、行进座；3、液压升降杆；
[0033]4、驱动座本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种巡检机器人，其特征在于，包括沿驱动导轨(1)长度方向行进的行进座(2)以及固定在行进座(2)上可沿铅垂方向升降作业的驱动座(4)，驱动座(4)上设置有驱动轴(49)且驱动轴(49)受驱动座(4)内的动力源驱动旋转，驱动轴(49)的轴端固定有探测臂(5)；探测臂(5)内设置有探测筒(54)以及驱动探测筒(54)自探测臂(5)的臂端向外伸出的直线驱动部，探测筒(54)位于探测臂(5)外的筒端设置有与被探测物抵接后开始探测作业的探头(53)，所述探头(53)与探测筒(54)的筒壁滑动配合且探头(53)和探测筒(54)之间通过弹性件相连，弹性件对探测筒(54)施加沿探测筒(54)轴向的弹性力。2.根据权利要求1所述的一种巡检机器人，其特征在于，所述探头(53)为前粗后窄的二段式阶梯柱状构造，探测筒(54)内设置有与探头(53)同轴布置的定位环(542)，定位环(542)的环孔与探头(53)的小直径段直径吻合以供探头(53)的小直径段穿过，所述弹性件为套设在探头(53)小直径段上的弹簧(531)，弹簧(531)的两端分别与定位环(542)以及探头(53)的大直径段抵接。3.根据权利要求1所述的一种巡检机器人，其特征在于，探测筒(54)内的筒壁上设置有接触触发的触发开关(541)，触发开关(541)位于探头(53)的缩回路径上，触发开关(541)控制直线驱动部的关断。4.根据权利要求3所述的一种巡检机器人，其特征在于，所述探测臂(5)的臂端固定有定位板(512)，所述直线驱动部为垂直固定在定位板(512)上并与定位板(512)空转配合的丝杆(55)，探测臂(5)内还固定有与丝杆(55)平行布置的直线导轨(58)，衔接板固定在直线导轨(58)上并可沿直线导轨(58)长度方向滑动，衔接板的板身套设在丝杆(55)的螺母座(552)上并与螺母座(552)回转配合，探测筒(54)固定在衔接板上并与丝杆(55)平行布置，丝杆(55)通过传动电机(56)驱动旋转。5.根据权利要求4所述的一种巡检机器人，其特征在于，所述丝杆(55)的杆端设置有第一皮带轮(5...

【专利技术属性】
技术研发人员：范雯，胡求平，郭仲肖，
申请(专利权)人：合肥瑞堡科技发展有限公司，
类型：新型
国别省市：