【技术实现步骤摘要】
本专利技术涉及钢铁行业样板抓取，具体为一种基于3d视觉技术的样板抓取定位系统。
技术介绍
1、在机械臂抓取样板过程中，由于位置不够精确，导致电力磁铁无法抓紧样板，这种情况下容易造成样板掉落等事故。
2、为了降低事故发生率，提高生产效率和产品质量，完善质量跟踪流程，产线迫切需要一套配备机器视觉和机器学习系统的智能化样板上表面精确定位设备，为了常见的厚度的样板等都具有良好的定位效果，故而提出了一种基于3d视觉技术的样板抓取定位系统来解决上述问题。
技术实现思路
1、(一)解决的技术问题
2、针对现有技术的不足，本专利技术提供了一种基于3d视觉技术的样板抓取定位系统，具备对常见厚度样板具有良好的定位效果等优点，解决了在机械臂抓取样板过程中，由于位置不够精确，导致电力磁铁无法抓紧样板，这种情况下容易造成样板掉落等事故的问题。
3、(二)技术方案
4、为实现上述目的，本专利技术提供如下技术方案：一种基于3d视觉技术的样板抓取定位系统，包括数据采集端、中枢服务器和控制系统，所述数据采集端包括第一处理模块，所述中枢服务器包括第二处理模块。
5、优选的，所述第一处理模块与多个激光线扫相机设备通信，实时获取料筐里的样板表面点云数据，并从样板上表面数据进行采集。
6、优选的，所述第二处理模块对采集的点云数据预处理，处理点云数据的高度数据，并进行点云高度数据的预处理。
7、优选的，所述控制系统将检测结果坐标发送控制生产设
8、优选的，所述第一处理模块对实时获取料筐里的样板表面点云数据的具体步骤如下：
9、s8、1准备激光相机和设置：安装和连接激光相机，并确保其与计算机及控制系统的通信正常；
10、s8、2放置和调整相机：将激光相机适当地放置在扫描区域上方或侧面，以确保相机可以完整地看到要扫描的钢板表面；
11、s8、3发射激光并扫描：启动激光相机，并通过相机的软件、控制界面触发激光的发射和扫描过程；
12、s8、4数据处理和点云生成：激光相机采集到的反射数据将被处理和分析，以生成表面点云数据；
13、s8、5导出和可视化：生成的表面点云数据可以导出到其他软件和格式中，如ply、obj。
14、优选的，所述第二处理模块对采集的点云数据中高度数据的预处理的具体方法可用tomat方法、find方法和findandtomat方法。
15、优选的，所述tomat方法为将点云数据转换为二值图像。
16、优选的，所述findandtomat方法为先调用find方法查找轮廓，然后再调用tomat方法将结果转换为mat对象。
17、优选的，所述find方法使用的具体步骤如下：
18、s9、1根据给定的参数，使用getavedata方法对点云数据进行平均处理；
19、s9、2然后使用subtractpc方法找到差异较大的点，将它们存储在contours列表中；
20、s9、3最后返回结果。
21、优选的，所述tomat方法将点云数据转换为二值图像的具体步骤如下：
22、s10、1首先根据数据的尺寸和抽帧大小计算图像的宽度和高度；
23、s10、2然后创建一个相应尺寸的mat对象，遍历contours列表中的点，将它们在图像中对应的位置设置为白色；
24、s10、3最后返回生成的二值图像。
25、(三)有益效果
26、与现有技术相比，本专利技术提供了一种基于3d视觉技术的样板抓取定位系统，具备以下有益效果：
27、该基于3d视觉技术的样板抓取定位系统，通过可以准确定位到样板的位置，降低事故发生率，提高生产效率和产品质量，完善质量跟踪流程，极大地简化了其工作内容，能够有效提升样板抓取的效率，对顺利抓取到样板有着非常重要的意义。
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1.一种基于3D视觉技术的样板抓取定位系统，其特征在于：包括数据采集端、中枢服务器和控制系统，所述数据采集端包括第一处理模块，所述中枢服务器包括第二处理模块。
2.根据权利要求1所述的一种基于3D视觉技术的样板抓取定位系统，其特征在于：所述第一处理模块与多个激光线扫相机设备通信，实时获取料筐里的样板表面点云数据，并从样板上表面数据进行采集。
3.根据权利要求1所述的一种基于3D视觉技术的样板抓取定位系统，其特征在于：所述第二处理模块对采集的点云数据预处理，处理点云数据的高度数据，并进行点云高度数据的预处理。
4.根据权利要求1所述的一种基于3D视觉技术的样板抓取定位系统，其特征在于：所述控制系统将检测结果坐标发送控制生产设备，操作机械臂抓取样板，并进行坐标及偏移角度的定位。
5.根据权利要求2所述的一种基于3D视觉技术的样板抓取定位系统，其特征在于：所述第一处理模块对实时获取料筐里的样板表面点云数据的具体步骤如下：
6.根据权利要求3所述的一种基于3D视觉技术的样板抓取定位系统，其特征在于：所述第二处理模块对采集的点云数
7.根据权利要求6所述的一种基于3D视觉技术的样板抓取定位系统，其特征在于：所述ToMat方法为将点云数据转换为二值图像(Mat对象)。
8.根据权利要求6所述的一种基于3D视觉技术的样板抓取定位系统，其特征在于：所述FindAndToMat方法为先调用Find方法查找轮廓，然后再调用ToMat方法将结果转换为Mat对象。
9.根据权利要求6所述的一种基于3D视觉技术的样板抓取定位系统，其特征在于：所述Find方法使用的具体步骤如下：
10.根据权利要求7所述的一种基于3D视觉技术的样板抓取定位系统，其特征在于：所述ToMat方法将点云数据转换为二值图像(Mat对象)的具体步骤如下：
...【技术特征摘要】
1.一种基于3d视觉技术的样板抓取定位系统，其特征在于：包括数据采集端、中枢服务器和控制系统，所述数据采集端包括第一处理模块，所述中枢服务器包括第二处理模块。
2.根据权利要求1所述的一种基于3d视觉技术的样板抓取定位系统，其特征在于：所述第一处理模块与多个激光线扫相机设备通信，实时获取料筐里的样板表面点云数据，并从样板上表面数据进行采集。
3.根据权利要求1所述的一种基于3d视觉技术的样板抓取定位系统，其特征在于：所述第二处理模块对采集的点云数据预处理，处理点云数据的高度数据，并进行点云高度数据的预处理。
4.根据权利要求1所述的一种基于3d视觉技术的样板抓取定位系统，其特征在于：所述控制系统将检测结果坐标发送控制生产设备，操作机械臂抓取样板，并进行坐标及偏移角度的定位。
5.根据权利要求2所述的一种基于3d视觉技术的样板抓取定位系统，其特征在于：所述第一处理模块对实时获取料筐里的样板表面点云数据的具体...
【专利技术属性】
技术研发人员：宋俊，邢云生，崔超，潘岩，李传远，周德伦，杨亮，陈鹏宇，
申请(专利权)人：上海研视信息科技有限公司，
类型：发明
国别省市：
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