【技术实现步骤摘要】
本申请涉及车辆领域，并且更具体地，涉及车辆领域中的一种车辆的控制方法、控制装置、车辆及存储介质。
技术介绍
1、辅助泊车功能指车辆可以通过摄像头和超声波雷达感知车辆周围的环境，对周边环境进行分析，确定可以停泊的车位并使用泊车辅助算法计算泊车路径，控制车辆自动泊车；辅助泊车功能包括巡航泊车功能，巡航泊车指车辆可以通过记录学习用户在停车场的行驶路线和目标车位，形成泊车路线，当车辆开启巡航泊车后，车辆可以从路线起点根据学习的泊车路线自动驾驶并泊入相应车位。
2、当车辆开启巡航泊车后，若遇到特殊路况则驾驶员会手动接管车辆；在车辆检测到驾驶员手动接管车辆后，车辆会退出巡航泊车；在避开障碍物后，若驾驶员期望再次开启巡航泊车则需要驾驶员再次手动操作，导致用户的体验感较差；因此，在车辆开启巡航泊车情况下，若检测到用户的接管操作如何控制车辆智能退出巡航泊车，提高用户体验成为当前亟需解决的问题。
技术实现思路
1、本申请提供了一种车辆的控制方法、控制装置、车辆及存储介质，该控制方法能够在检测到用户的接管操作时，控制车辆智能退出巡航泊车，提高用户体验。
2、第一方面，提供了一种车辆的控制方法，所述控制方法包括：
3、在巡航泊车的过程中，获取车辆的驾驶场景与巡航泊车路线中障碍物的数量，所述驾驶场景包括拥堵驾驶场景或者通畅驾驶场景；若检测到对所述车辆的接管操作，根据所述驾驶场景、所述障碍物的数量与所述接管操作，确定所述巡航泊车的退出策略，其中，所述退出策略包括所述接管操作
4、在本申请的实施例中，在车辆巡航泊车的过程中，获取车辆的驾驶场景信息与巡航路线中的障碍物数量；若检测到对车辆的接管操作，根据获取的驾驶场景，巡航路线中的障碍物的数量与对车辆的接管操作确定车辆巡航泊车的退出策略，包括接管操作对应的目标部件退出巡航泊车，或者车辆退出巡航泊车；与现有技术中，车辆检测到驾驶员的接管操作后直接使得车辆退出巡航泊车相比，本申请的方案可以根据驾驶员的接管操作、驾驶场景与障碍物的数量确定巡航泊车的退出策略为车辆中的目标部件退出所述巡航泊车，或者，车辆退出所述巡航泊车；通过本方案能够实现车辆中的部分器件退出巡航泊车，避免车辆避开障碍物后，驾驶员再次手动操作开启巡航泊车；使得车辆能够更加智能地退出巡航泊车，提高车辆巡航泊车时的用户体验。
5、结合第一方面，在第一方面的某些实现方式中，所述若检测到对所述车辆的接管操作，根据所述驾驶场景、所述障碍物的数量与所述接管操作，确定所述巡航泊车的退出策略，包括：
6、若检测到所述车辆的横向接管操作和/或纵向接管操作，且检测到所述驾驶场景为所述拥堵驾驶场景，以及所述障碍物的数量大于预设阈值，确定所述退出策略为所述车辆退出所述巡航泊车。
7、在本申请的实施例中，由于检测到当前驾驶场景为拥堵驾驶场景且巡航路线的障碍物数量大于预设阈值，即表示车辆在复杂路况下进行巡航泊车，此时若检测到驾驶员对车辆的接管操作则车辆退出巡航泊车，从而确保车辆在复杂路况下的驾驶安全性。
8、结合第一方面和上述实现方式，在第一方面的某些实现方式中，所述若检测到对所述车辆的接管操作，根据所述驾驶场景、所述障碍物的数量与所述接管操作，确定所述巡航泊车的退出策略，包括：
9、若检测到所述车辆的横向接管操作或者纵向接管操作，且检测到所述驾驶场景为所述拥堵驾驶场景，以及所述障碍物的数量小于或者等于预设阈值；或者，若检测到所述车辆的横向接管操作或者纵向接管操作，且检测到所述驾驶场景为所述通畅驾驶场景，以及所述障碍物的数量大于预设阈值，确定所述退出策略为所述横向接管操作或者所述纵向接管操作对应所述车辆中的目标部件退出所述巡航泊车，且在满足预设条件时，显示巡航泊车提示信息；其中，所述预设条件包括：所述车辆的当前驾驶位置位于所述巡航泊车路线、所述目标器件未检测到力矩以及所述车辆的预设范围内未识别到障碍物；所述巡航泊车提示信息用于提示用户是否恢复所述巡航泊车。
10、在本申请的实施例中，当车辆位于拥堵场景且障碍物数量小于预设阈值，或者，车辆位于通畅场景且障碍物数量大于预设阈值，表示车辆在巡航泊车的过程中碰撞风险较小；因此，在碰撞风险小的情况下，检测到对车辆的接管操作时，可以使得车辆中接管操作对应的目标器件退出巡航泊车，实现智能化退出巡航泊车；且当车辆满足预设条件时，提示用户开启巡航泊车，从而提高用户体验。
11、结合第一方面和上述实现方式，在第一方面的某些实现方式中，所述若检测到对所述车辆的接管操作，所述根据所述驾驶场景、所述障碍物的数量与所述接管操作，确定所述巡航泊车的退出策略，包括：
12、若检测到所述车辆的横向接管操作或者纵向接管操作，且检测到所述驾驶场景为所述通畅驾驶场景，以及所述障碍物的数量小于或者等于预设阈值，确定所述退出策略为所述横向接管操作或者所述纵向接管操作对应所述车辆中的目标部件退出所述巡航泊车，且在满足预设条件时，恢复所述巡航泊车；其中，所述预设条件包括：所述车辆的当前驾驶位置位于所述巡航泊车路线、所述目标器件未检测到力矩以及所述车辆的预设范围内未识别到障碍物。
13、在本申请的实施例中，当车辆位于通畅场景且障碍物数量小于预设阈值时，表示车辆在巡航泊车的过程不存在碰撞风险，因此当检测到驾驶员对车辆的接管操作后，接管操作对应的目标部件退出巡航泊车，驾驶员未接管的部件维持巡航泊车，可以在实现在不存在碰撞风险的情况下，车辆智能的退出巡航泊车；此外，当车辆满足预设条件时，可以自动开启巡航泊车，提高用户体验。
14、结合第一方面和上述实现方式，在第一方面的某些实现方式中，所述获取车辆的驾驶场景与巡航泊车路线中障碍物的数量，包括：
15、获取所述车辆的当前驾驶位置、所述车辆的当前驾驶时刻与当前驾驶环境；基于所述当前驾驶位置与所述当前驾驶时刻，得到所述车辆的驾驶场景；基于所述当前驾驶位置与所述当前驾驶环境，得到所述障碍物的数量。
16、在本申请的实施例中，由于根据当前驾驶位置与当前驾驶时刻得到车辆的驾驶场景，根据当前驾驶位置与当前驾驶环境得到巡航路线上的障碍物的数量；可以保证能够获取到车辆的驾驶场景与当前驾驶场景下的巡航路线上的障碍物数量，从而根据当前驾驶场景，当前巡航路线上的障碍物数量确定车辆巡航泊车的退出策略。
17、结合第一方面和上述实现方式，在第一方面的某些实现方式中，还包括：
18、根据所述巡航泊车路线中障碍物的数量，确定所述车辆在所述巡航泊车中的车速。
19、在本申请的实施例中，根据巡航泊车路线中的障碍物数量，确定车辆巡航泊车时的车速；由于根据障碍物的数量确定车辆巡航泊车时的车速，可以降低车辆在巡航泊车过程中的碰撞风险，提高车辆巡航泊车过程中的安全性。
20、结合第一方面和上述实现方式，在第一方面的某些实现方式中，所述车辆退出所述巡航泊车本文档来自技高网...
【技术保护点】
1.一种车辆的控制方法，其特征在于，所述控制方法包括：
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述若检测到对所述车辆的接管操作，根据所述驾驶场景、所述障碍物的数量与所述接管操作，确定所述巡航泊车的退出策略，包括：
3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述若检测到对所述车辆的接管操作，所述根据所述驾驶场景、所述障碍物的数量与所述接管操作，确定所述巡航泊车的退出策略，包括：
4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述若检测到对所述车辆的接管操作，所述根据所述驾驶场景、所述障碍物的数量与所述接管操作，确定所述巡航泊车的退出策略，包括：
5.根据权利要求1至4中任一项所述的方法，其特征在于，所述获取车辆的驾驶场景与巡航泊车路线中障碍物的数量，包括：
6.根据权利要求1至4中任一项所述的方法，其特征在于，还包括：
7.根据权利要求1至4中任一项所述的方法，其特征在于，所述车辆退出所述巡航泊车包括：
8.一种车辆的控制装置，其特征在于，所述控制装置包括：
9.一种车辆，其特征在于，所
10.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机可读存储介质中存储有指令，当所述指令在车辆上运行时，使得所述车辆执行如权利要求1至权利要求7中任一项所述的方法。
...【技术特征摘要】
1.一种车辆的控制方法，其特征在于，所述控制方法包括：
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述若检测到对所述车辆的接管操作，根据所述驾驶场景、所述障碍物的数量与所述接管操作，确定所述巡航泊车的退出策略，包括：
3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述若检测到对所述车辆的接管操作，所述根据所述驾驶场景、所述障碍物的数量与所述接管操作，确定所述巡航泊车的退出策略，包括：
4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述若检测到对所述车辆的接管操作，所述根据所述驾驶场景、所述障碍物的数量与所述接管操作，确定所述巡航泊车的退出策略，包括：
...【专利技术属性】
技术研发人员：王旭，杨振，
申请(专利权)人：长城汽车股份有限公司，
类型：发明
国别省市：
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