【技术实现步骤摘要】
本专利技术涉及无人机，尤其是涉及一种无人机收放装置、适用于该无人机收放装置的控制方法和具有该无人机收放装置的无人机收放总成。
技术介绍
1、无人机收放平台用于停放无人机，以实现无人机的停落及存放。相关技术中，无人机收放平台包括可活动的起降平板，但是现有的起降平板在实现无人机的降落时，对无人机的降落精度要求较高，停机难度大，且起降平板的驱动机构结构复杂，且占用的空间大，存在改进的空间。
技术实现思路
1、本专利技术旨在至少解决现有技术中存在的技术问题之一。为此，本专利技术的一个目的在于提出一种无人机收放装置，对无人机停落的精度要求较低，利于实现无人机的快速停落，且结构简单，固定方便。
2、根据本专利技术实施例的无人机收放装置，包括：基座；机械臂组件，所述机械臂组件的一端支撑于所述基座，且所述机械臂组件可相对于所述基座进行旋转运动和伸缩运动；起降平台，所述起降平台安装于所述机械臂组件的另一端以相对于所述基座可活动，所述起降平台设有固定机构，所述固定机构用于对所述无人机进行固定。
3、根据本专利技术实施例的无人机收放装置，起降平台能够主动地靠近无人机，利于无人机顺畅地降落，可降低无人机降落的精度和难度，对无人机的操作要求降低，利于提升降落效率，且在无人机实现降落后，固定机构均可保证无人机与起降平台的相对位置稳定，从而保证无人机处于安全可靠地状态。
4、根据本专利技术一些实施例的无人机收放装置，所述固定结构包括机械固定单元，所述机械固定单元包括第一驱动件
5、根据本专利技术一些实施例的无人机收放装置，所述固定杆为两组，两组所述固定杆的转动轴线平行间隔开，且两组所述固定杆适于抵压于所述无人机的两侧。
6、根据本专利技术一些实施例的无人机收放装置，所述起降平台的第一侧形成有用于停放所述无人机的停机区，所述起降平台设有沿厚度方向贯通的避让槽，所述固定杆在转动过程中适于穿设所述避让槽且至少部分伸至所述起降平台的第一侧以抵压于所述无人机。
7、根据本专利技术一些实施例的无人机收放装置，所述固定机构包括磁力固定单元，所述磁力固定单元用于对所述无人机进行磁力吸取。
8、根据本专利技术一些实施例的无人机收放装置，所述磁力固定单元包括至少一个电磁线圈，所述电磁线圈用于在通电时对所述无人机吸取。
9、根据本专利技术一些实施例的无人机收放装置，所述起降平台设有安装槽，所述电磁线圈包括相连的吸合部分和安装部分，所述吸合部分安装于所述安装槽内在所述起降平台的第一侧裸露，所述安装部分位于所述起降平台的第二侧且与所述起降平台连接固定。
10、根据本专利技术一些实施例的无人机收放装置，所述机械臂组件包括第二驱动件和机械臂，所述机械臂可活动地连接于所述基座与所述起降平台之间，且所述第二驱动件用于驱动所述机械臂运动。
11、根据本专利技术一些实施例的无人机收放装置，所述第二驱动件和所述机械臂均为多个，多个所述机械臂依次首尾铰接，且多个所述机械臂中的一个与所述基座铰接，多个所述机械臂中的另一个与所述起降平台铰接，多个所述第二驱动件分别设置在相邻的两个所述机械臂之间的铰接处、一个所述机械臂与所述基座之间的铰接处和另一个所述机械臂与所述起降平台之间的铰接处，以驱动相邻的两个所述机械臂之间的相对转动、一个所述机械臂与所述基座之间的相对转动和另一个所述机械臂与所述起降平台之间的相对转动。
12、根据本专利技术一些实施例的无人机收放装置，相邻两个所述机械臂之间的铰接轴、一个所述机械臂与所述基座之间的铰接轴和另一个所述机械臂与所述起降平台之间的铰接轴相互平行且沿水平方向延伸。
13、根据本专利技术一些实施例的无人机收放装置，所述机械臂组件还包括旋转基台和第三驱动件，所述旋转基台的下端设置于基座，且所述第三驱动件可驱动所述旋转基台相对于所述基座绕竖直方向转动；所述基座通过所述旋转基台与一个所述机械臂铰接，且所述旋转基台与所述机械臂之间的铰接处设有所述第二驱动件。
14、根据本专利技术一些实施例的无人机收放装置，所述机械臂的数量为两个或三个或四个。
15、根据本专利技术一些实施例的无人机收放装置，还包括支撑柱，所述支撑柱设置在所述基座上且用于支撑所述起降平台。
16、本专利技术还提出了一种无人机收放装置的控制方法。
17、根据本专利技术一些实施例的无人机收放装置的控制方法，所述控制方法适用于上述任一种实施例所述的无人机收放装置，包括：获取无人机的实际位置；在所述无人机的实际位置位于降落范围内时，控制所述机械臂组件进行旋转运动和伸缩运动以使所述起降平台升起并接近所述无人机；在所述起降平台运动至与所述无人机之间的距离处于抓取范围内时，控制所述固定机构对所述无人机进行固定；控制所述机械臂组件进行旋转运动和伸缩运动以使所述起降平台回位。
18、本专利技术还提出了一种无人机收放总成。
19、根据本专利技术一些实施例的无人机收放总成，包括无人机和上述任一种实施例所述的无人机收放装置，所述无人机包括脚架和机体，所述脚架支撑连接于所述机体的底部；所述固定机构包括机械固定单元和磁力固定单元，所述脚架设有卡槽和磁铁，所述机械固定单元包括用于抵压至所述卡槽内的固定杆，所述磁力固定单元包括用于与所述磁铁吸合的电磁线圈。
20、所述无人机收放总成、所述控制方法和上述的无人机收放装置相对于现有技术所具有的优势相同，在此不再赘述。
21、本专利技术的附加方面和优点将在下面的描述中部分给出，部分将从下面的描述中变得明显，或通过本专利技术的实践了解到。
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1.一种无人机收放装置(100)，其特征在于，包括：
2.根据权利要求1所述的无人机收放装置(100)，其特征在于，所述固定机构(11)包括机械固定单元，所述机械固定单元包括第一驱动件(111)和固定杆(113)，所述固定杆(113)可转动地安装于所述起降平台(1)，所述第一驱动件(111)用于驱动所述固定杆(113)相对于所述起降平台(1)转动以使所述固定杆(113)选择性地抵压所述无人机(200)。
3.根据权利要求2所述的无人机收放装置(100)，其特征在于，所述固定杆(113)为两组，两组所述固定杆(113)的转动轴线平行间隔开，且两组所述固定杆(113)适于抵压于所述无人机(200)的两侧。
4.根据权利要求2所述的无人机收放装置(100)，其特征在于，所述起降平台(1)的第一侧形成有用于停放所述无人机(200)的停机区，所述起降平台(1)设有沿厚度方向贯通的避让槽(13)，所述固定杆(113)在转动过程中适于穿设所述避让槽(13)且至少部分伸至所述起降平台(1)的第一侧以抵压于所述无人机(200)。
5.根据权利要求1所
6.根据权利要求5所述的无人机收放装置(100)，其特征在于，所述磁力固定单元包括至少一个电磁线圈(12)，所述电磁线圈(12)用于在通电时对所述无人机(200)吸取。
7.根据权利要求6所述的无人机收放装置(100)，其特征在于，所述起降平台(1)设有安装槽，所述电磁线圈(12)包括相连的吸合部分和安装部分，所述吸合部分安装于所述安装槽内在所述起降平台(1)的第一侧裸露，所述安装部分位于所述起降平台(1)的第二侧且与所述起降平台(1)连接固定。
8.根据权利要求1所述的无人机收放装置(100)，其特征在于，所述机械臂组件(2)包括第二驱动件(21)和机械臂(22)，所述机械臂(22)可活动地连接于所述基座(3)与所述起降平台(1)之间，且所述第二驱动件(21)用于驱动所述机械臂(22)运动。
9.根据权利要求8所述的无人机收放装置(100)，其特征在于，所述第二驱动件(21)和所述机械臂(22)均为多个，多个所述机械臂(22)依次首尾铰接，且多个所述机械臂(22)中的一个与所述基座(3)铰接，多个所述机械臂(22)中的另一个与所述起降平台(1)铰接，多个所述第二驱动件(21)分别设置在相邻的两个所述机械臂(22)之间的铰接处、一个所述机械臂(22)与所述基座(3)之间的铰接处和另一个所述机械臂(22)与所述起降平台(1)之间的铰接处，以驱动相邻的两个所述机械臂(22)之间的相对转动、一个所述机械臂(22)与所述基座(3)之间的相对转动和另一个所述机械臂(22)与所述起降平台(1)之间的相对转动。
10.根据权利要求9所述的无人机收放装置(100)，其特征在于，相邻的两个所述机械臂(22)之间的铰接轴、一个所述机械臂(22)与所述基座(3)之间的铰接轴和另一个所述机械臂(22)与所述起降平台(1)之间的铰接轴相互平行且沿水平方向延伸。
11.根据权利要求9所述的无人机收放装置(100)，其特征在于，所述机械臂组件(2)还包括旋转基台(23)和第三驱动件(25)，所述旋转基台(23)的下端设置于所述基座(3)，且所述第三驱动件(25)可驱动所述旋转基台(23)相对于所述基座(3)绕竖直方向转动；
12.根据权利要求9所述的无人机收放装置(100)，其特征在于，所述机械臂(22)的数量为两个或三个或四个。
13.根据权利要求1所述的无人机收放装置(100)，其特征在于，还包括支撑柱(33)，所述支撑柱(33)设置在所述基座(3)上且用于支撑所述起降平台(1)。
14.一种无人机收放装置的控制方法，其特征在于，所述控制方法适用于权利要求1-13中任一项所述的无人机收放装置，包括：
15.一种无人机收放总成(1000)，其特征在于，包括无人机(200)和权利要求1-13中任一项所述的无人机收放装置(100)，所述无人机(200)包括脚架(201)和机体，所述脚架(201)支撑连接于所述机体的底部；
...【技术特征摘要】
1.一种无人机收放装置(100)，其特征在于，包括：
2.根据权利要求1所述的无人机收放装置(100)，其特征在于，所述固定机构(11)包括机械固定单元，所述机械固定单元包括第一驱动件(111)和固定杆(113)，所述固定杆(113)可转动地安装于所述起降平台(1)，所述第一驱动件(111)用于驱动所述固定杆(113)相对于所述起降平台(1)转动以使所述固定杆(113)选择性地抵压所述无人机(200)。
3.根据权利要求2所述的无人机收放装置(100)，其特征在于，所述固定杆(113)为两组，两组所述固定杆(113)的转动轴线平行间隔开，且两组所述固定杆(113)适于抵压于所述无人机(200)的两侧。
4.根据权利要求2所述的无人机收放装置(100)，其特征在于，所述起降平台(1)的第一侧形成有用于停放所述无人机(200)的停机区，所述起降平台(1)设有沿厚度方向贯通的避让槽(13)，所述固定杆(113)在转动过程中适于穿设所述避让槽(13)且至少部分伸至所述起降平台(1)的第一侧以抵压于所述无人机(200)。
5.根据权利要求1所述的无人机收放装置(100)，其特征在于，所述固定机构(11)包括磁力固定单元，所述磁力固定单元用于对所述无人机(200)进行磁力吸取。
6.根据权利要求5所述的无人机收放装置(100)，其特征在于，所述磁力固定单元包括至少一个电磁线圈(12)，所述电磁线圈(12)用于在通电时对所述无人机(200)吸取。
7.根据权利要求6所述的无人机收放装置(100)，其特征在于，所述起降平台(1)设有安装槽，所述电磁线圈(12)包括相连的吸合部分和安装部分，所述吸合部分安装于所述安装槽内在所述起降平台(1)的第一侧裸露，所述安装部分位于所述起降平台(1)的第二侧且与所述起降平台(1)连接固定。
8.根据权利要求1所述的无人机收放装置(100)，其特征在于，所述机械臂组件(2)包括第二驱动件(21)和机械臂(22)，所述机械臂(22)可活动地连接于所述基座(3)与所述起降平台(1)之间，且所述第二驱动件(21)用于...
【专利技术属性】
技术研发人员：李毅，苏俊，王轶纲，雷亮，赖鸿堃，
申请(专利权)人：比亚迪股份有限公司，
类型：发明
国别省市：
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