【技术实现步骤摘要】
本专利技术涉及车载传感器标定，特别是涉及车载传感器标定方法、装置、系统、电子装置和存储介质。
技术介绍
1、传感器在自动驾驶领域应用广泛，无论是障碍物识别，或是定位建图，传感器都发挥着关键性作用。车载传感器在使用前需要与车身标定，以求解传感器到车身的外参，从而确保传感器能够准确捕捉周围环境的数据。这有助于提高车辆的自动驾驶性能，确保行车安全，并优化高级驾驶辅助系统的功能。
2、相关技术中，对车载传感器的标定多采用基于标定布的离线方式完成。该方法无论是在理论方面还是在工程方面，都已较为成熟，但是一方面，研发过程中需要人工铺设标定布进行离线标定，标定布要求尽可能平整无褶皱，标定条件苛刻且步骤繁琐；另一方面，产品售出后，道路和交通环境不断变化，若传感器由于物理震动而导致位姿变换，需要重新标定传感器或添加额外的校准步骤，对于使用者而言，唯一解决途径是返厂维修，那么标定参数的更新将是一个较难解决的问题。
3、针对相关技术中存在车载传感器标定繁琐的问题，目前还没有提出有效的解决方案。
技术实现思路
1、在专利技术提供了一种车载传感器标定方法、系统、电子装置和存储介质，以解决相关技术中车载传感器标定繁琐的问题。
2、第一个方面，本专利技术提供了一种车载传感器标定方法，所述方法包括：
3、获取车身位姿节点序列和传感器位姿节点序列；
4、根据所述车身位姿节点序列和所述传感器位姿节点序列，得到传感器到车身坐标系的姿态转换关系，并得到车身帧间关
5、至少根据所述车身位姿节点序列、所述传感器位姿节点序列和所述方向标定结果构建平移线性方程组，求解所述平移线性方程组得到平移标定结果；
6、根据所述方向标定结果和所述平移标定结果，得到车载传感器标定结果。
7、在其中的一些实施例中，所述至少根据所述姿态转换关系、所述车身帧间关系和所述传感器帧间关系构建方向线性方程组，包括直接和间接构建方向线性方程组，其中，间接构建方向线性方程组包括：：
8、至少根据所述姿态转换关系、所述车身帧间关系和所述传感器帧间关系构建初始方向线性方程组；
9、获取上一方向标定结果，至少根据所述上一方向标定结果得到相邻关键节点姿态关系权值；
10、根据所述初始方向线性方程组和所述相邻关键节点姿态关系权值，构建所述方向线性方程组。
11、在其中的一些实施例中，所述至少根据所述车身位姿节点序列、所述传感器位姿节点序列和所述方向标定结果构建平移线性方程组，包括直接和间接构建平移线性方程组，其中，或者间接构建平移线性方程组包括：
12、至少根据所述车身位姿节点序列、所述传感器位姿节点序列和所述方向标定结果构建初始平移线性方程组；
13、获取上一平移标定结果，至少根据所述上一平移标定结果得到关键节点位置权值；
14、根据所述初始平移线性方程组和所述关键节点位置权值，构建所述平移线性方程组。
15、在其中的一些实施例中，所述求解所述方向线性方程组得到方向标定结果，包括直接和间接求解结果，其中，间接求解结果包括：
16、求解所述方向线性方程组，得到初始方向标定结果；
17、获取历史方向标定结果，计算方向标定均值；
18、获取方向突变阈值，根据所述初始方向标定结果、所述方向突变阈值和所述方向标定均值得到所述方向标定结果。
19、在其中的一些实施例中，所述求解所述平移线性方程组得到平移标定结果，包括：
20、求解所述平移线性方程组，得到初始平移标定结果；
21、获取历史平移标定结果，计算平移标定均值；
22、获取平移突变阈值，根据所述初始平移标定结果、所述平移突变阈值和所述平移标定均值得到所述平移标定结果。
23、在其中的一些实施例中，所述根据所述方向标定结果和所述平移标定结果，得到车载传感器标定结果包括：
24、获取方向收敛阈值和平移收敛阈值；
25、在所述方向标定结果小于所述方向收敛阈值，且所述平移标定结果小于所述平移收敛阈值的情况下，得到所述车载传感器标定结果。
26、在其中的一些实施例中，所述获取车身位姿节点序列和传感器位姿节点序列包括：
27、获取初始传感器位姿节点序列和初始车身位姿节点序列；
28、根据所述初始传感器位姿节点序列对所述初始车身位姿节点序列进行时间对齐；
29、获取位姿变化量阈值，根据所述位姿变化量阈值对所述初始传感器位姿节点序列和所述初始车身位姿节点序列进行关键节点筛选，得到所述车身位姿节点序列和所述传感器位姿节点序列。
30、第二个方面，本专利技术提供了一种车载传感器标定系统，其特征在于，包括：终端设备、传输设备以及服务器设备；其中，所述终端设备通过传输设备连接服务器设备；
31、所述服务器设备用于执行第一个方面所述的车载传感器标定方法；
32、所述传输设备用于将所述车载传感器标定结果传输至所述终端设备；
33、所述终端设备用于对所述车载传感器标定结果进行显示。
34、第三个方面，本专利技术提供了一种电子装置，包括存储器、处理器以及存储在所述存储器上并可在所述处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述计算机程序时实现上述第一个方面所述的车载传感器标定方法。
35、第四个方面，本专利技术提供了一种存储介质，其上存储有计算机程序，该程序被处理器执行时实现上述第一个方面所述的车载传感器标定方法。
36、与现有技术相比，在本专利技术中提供的车载传感器标定方法、系统、电子装置和计算机可读存储介质，通过获取车身位姿节点序列和传感器位姿节点序列；根据所述车身位姿节点序列和所述传感器位姿节点序列，得到传感器到车身坐标系的姿态转换关系，并得到车身帧间关系和传感器帧间关系；至少根据所述姿态转换关系、所述车身帧间关系和所述传感器帧间关系构建方向线性方程组，求解所述方向线性方程组得到方向标定结果；至少根据所述车身位姿节点序列、所述传感器位姿节点序列和所述方向标定结果构建平移线性方程组，求解所述平移线性方程组得到平移标定结果；根据所述方向标定结果和所述平移标定结果，得到车载传感器标定结果。本专利技术解决了车载传感器标定繁琐的问题，实现了车载传感器的高效自标定。
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1.一种车载传感器标定方法，其特征在于，所述方法包括：
2.根据权利要求1所述的车载传感器标定方法，其特征在于，所述至少根据所述姿态转换关系、所述车身帧间关系和所述传感器帧间关系构建方向线性方程组，包括直接和间接构建方向线性方程组，其中，间接构建方向线性方程组包括：
3.根据权利要求1所述的车载传感器标定方法，其特征在于，所述至少根据所述车身位姿节点序列、所述传感器位姿节点序列和所述方向标定结果构建平移线性方程组，包括直接和间接构建平移线性方程组，其中，间接构建平移线性方程组包括：
4.根据权利要求1所述的车载传感器标定方法，其特征在于，所述求解所述方向线性方程组得到方向标定结果，包括直接或间接求解结果，其中，间接求解结果包括：
5.根据权利要求1所述的车载传感器标定方法，其特征在于，所述求解所述平移线性方程组得到平移标定结果，包括：
6.根据权利要求1所述的车载传感器标定方法，其特征在于，所述根据所述方向标定结果和所述平移标定结果，得到车载传感器标定结果包括：
7.根据权利要求1所述的车载传感器标定方法，其
8.一种车载传感器标定系统，其特征在于，所述的系统包括：终端设备、传输设备以及服务器设备；其中，所述终端设备通过传输设备连接服务器设备；
9.一种电子装置，包括存储器和处理器，其特征在于，所述存储器中存储有计算机程序，所述处理器被设置为运行所述计算机程序以执行权利要求1至7中任一项所述的车载传感器标定方法。
10.一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，所述计算机程序被处理器执行时实现权利要求1至7中任一项所述的车载传感器标定方法的步骤。
...【技术特征摘要】
1.一种车载传感器标定方法，其特征在于，所述方法包括：
2.根据权利要求1所述的车载传感器标定方法，其特征在于，所述至少根据所述姿态转换关系、所述车身帧间关系和所述传感器帧间关系构建方向线性方程组，包括直接和间接构建方向线性方程组，其中，间接构建方向线性方程组包括：
3.根据权利要求1所述的车载传感器标定方法，其特征在于，所述至少根据所述车身位姿节点序列、所述传感器位姿节点序列和所述方向标定结果构建平移线性方程组，包括直接和间接构建平移线性方程组，其中，间接构建平移线性方程组包括：
4.根据权利要求1所述的车载传感器标定方法，其特征在于，所述求解所述方向线性方程组得到方向标定结果，包括直接或间接求解结果，其中，间接求解结果包括：
5.根据权利要求1所述的车载传感器标定方法，其特征在于，所述求解所述平移线性方程组得到平移...
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