【技术实现步骤摘要】
本专利技术涉及打滑判定方法、打滑判定系统以及打滑判定程序。
技术介绍
1、例如，专利文献1所记载的机器人控制系统能够进行由机械手实施所把持工件的移动作业、插入作业、组装作业这样的各种处理作业时的打滑检测。当将由机械手把持的嵌合部件插入开有孔的被嵌合部件时，这样的机器人控制系统基于机器人的各轴编码器信号来计算嵌合部材与被嵌合部材接触之后的手的移动量作为插入量，将计算出的插入量进行时间微分来计算插入速度，基于设置于机器人的力传感器信号来计算施加于被嵌合部件的插入力，将计算出的插入速度与插入力之积进行时间积分来计算插入作业中的工作量，在计算出的插入量与工作量的轨迹超出了预先设定的闭区域的外侧的情况下，判断为产生了打滑。
2、专利文献1：日本特开2011-088260号公报
3、然而，在专利文献1的机器人控制系统中，如上所述，在打滑检测中必须使用力传感器。因此，存在机器人控制系统的成本高这一问题。另外，必须在实际作业前通过实际设备再现成功/失败，以便设定闭区域，在作业前的准备中需要时间以及劳力。
技术实现思路
1、本专利技术的打滑判定方法包括：第一图像获取步骤，在机器人以把持有对象物的状态进行动作的把持动作中，获取包括所述对象物的第一图像；第二图像获取步骤，在所述第一图像获取步骤之后，在所述把持动作中获取包括所述对象物的第二图像；预想图像生成步骤，基于映射以及所述第一图像来生成所述第二图像的预想图像，所述映射是基于在未产生所述对象物的把持打滑的所述把持动作中连续获取
2、本专利技术的打滑判定系统在机器人以把持有对象物的状态进行动作的把持动作中，获取包括所述对象物的第一图像；在获取所述第一图像之后，在所述把持动作中获取包括所述对象物的第二图像，并基于映射以及所述第一图像来生成所述第二图像的预想图像，所述映射是基于在未产生所述对象物的把持打滑的所述把持动作中连续获取到的多个图像而预先求出的；以及将所述第二图像与所述预想图像进行比较来判断是否产生所述对象物的把持打滑。
3、本专利技术的存储介质存储有打滑判定程序，所述打滑判定程序使具备机器人的机器人系统执行以下步骤：第一图像获取步骤，在所述机器人以把持有对象物的状态进行动作的把持动作中，获取包括所述对象物的第一图像；第二图像获取步骤，在所述第一图像获取步骤之后，在所述把持动作中获取包括所述对象物的第二图像；预想图像生成步骤，基于映射以及所述第一图像来生成所述第二图像的预想图像，所述映射是基于在未产生所述对象物的把持打滑的所述把持动作中连续获取到的多个图像而预先求出的；以及判断步骤，将所述第二图像与所述预想图像进行比较来判断是否产生所述对象物的把持打滑。
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1.一种打滑判定方法，其特征在于，包括：
2.根据权利要求1所述的打滑判定方法，其特征在于，
3.根据权利要求2所述的打滑判定方法，其特征在于，
4.根据权利要求3所述的打滑判定方法，其特征在于，
5.根据权利要求3所述的打滑判定方法，其特征在于，
6.根据权利要求1所述的打滑判定方法，其特征在于，
7.根据权利要求6所述的打滑判定方法，其特征在于，
8.一种打滑判定系统，其特征在于，
9.一种存储介质，其特征在于，存储有打滑判定程序，所述打滑判定程序使具备机器人的机器人系统执行以下步骤：
【技术特征摘要】
1.一种打滑判定方法，其特征在于，包括：
2.根据权利要求1所述的打滑判定方法，其特征在于，
3.根据权利要求2所述的打滑判定方法，其特征在于，
4.根据权利要求3所述的打滑判定方法，其特征在于，
5.根据权利要求3所述的打滑判定方法，其特征在于，...
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