【技术实现步骤摘要】
本申请涉及人工智能，特别涉及一种环境地图创建方法、设备及可读存储介质。
技术介绍
1、随着人工智能(artificial intelligence，ai)技术的飞速发展，各种机器人越来越多地进入人们的生活，比如物流机器人、扫地机器人、割草机器人、迎宾机器人等。
2、机器人进入陌生环境后，结合即时定位与地图构建(simultaneous localizationand mapping，slam)等技术创建环境地图。后续基于环境地图规划路径等并执行任务。创建环境地图的过程中，机器人沿着墙等实体边界行进，利用传感器感知外部环境并创建环境地图。
3、上述创建环境地图的过程中，机器人沿实体边界行进即可实现创建环境地图的目的。然而，当机器人在室外工作、机器人是割草机器人时，由于室外不存在实体边界，导致机器人无法创建环境地图。
技术实现思路
1、本申请提供一种环境地图创建方法、设备及可读存储介质，控制自移动设备创建环境地图，速度快、准确率高。
2、第一方面，本申请实施例提供一种自移动设备，包括：
3、机架；
4、驱动模块，设置于所述机架上，用于驱动所述自移动设备运动；
5、图像采集模块，设置于所述机架上；
6、存储器，用于存储计算机程序，所述计算机程序包括指令；
7、处理器，与所述存储器耦合，所述处理器执行所述指令以实现如下操作：
8、获取所述机架沿目标区域的边界移动时所述图像采集模块所采
9、根据所述第一环境图像生成所述目标区域的第一边界位置信息；
10、根据所述第一边界位置信息控制所述驱动模块，以使所述自移动设备在所述目标区域内进行遍历，并在遍历过程中获取所述图像采集模块所采集的多帧第二环境图像；
11、根据所述第二环境图像提取视觉关键点，并根据所述视觉关键点和所述第一边界位置信息生成所述目标区域的环境地图。
12、第二方面，本申请实施例提供一种环境地图创建方法，应用于自移动设备，所述自移动设备具有图像采集模块，所述方法包括：
13、获取所述机架沿目标区域的边界移动时所述图像采集模块所采集的多帧第一环境图像；
14、根据所述第一环境图像生成所述目标区域的第一边界位置信息；
15、根据所述第一边界位置信息控制所述驱动模块，以使所述自移动设备在所述目标区域内进行遍历，并在遍历过程中获取所述图像采集模块所采集的多帧第二环境图像；
16、根据所述第二环境图像提取视觉关键点，并根据所述视觉关键点和所述第一边界位置信息生成所述目标区域的环境地图。
17、第三方面，本申请实施例提供一种自移动系统，包括：工作站以及如上第一方面或第一方面各种可能的实现方式所述的自移动设备，所述工作站，用于维护所述自移动设备。
18、第四方面，本申请实施例提供一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质中存储有计算机指令，所述计算机指令在被处理器执行时用于实现如上第二方面或第二方面各种可能的实现方式所述的方法。
19、第五方面，本申请实施例提供一种包含计算程序的计算机程序产品，所述计算机程序被处理器执行时实现如上第二方面或第二方面各种可能的实现方式所述的方法。
20、本申请实施例提供的环境地图创建方法、设备及可读存储介质，自移动设备沿目标区域的边界采集第一环境图像并生成目标区域的第一边界位置信息，根据第一边界位置信息在目标区域内遍历过程中采集第二环境图像，根据第二环境图像提取视觉关键点，进而根据视觉关键点和第一边界位置信息生成目标区域的环境地图，解决自移动设备在没有实体边界的场景下无法确定目标区域的问题，实现在没有实体边界的情况下快速、准确创建环境地图的目的。
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1.一种自移动设备，其特征在于，包括：
2.根据权利要求1所述的设备，其特征在于，还包括：
3.根据权利要求2所述的设备，其特征在于，所述处理器根据所述第二环境图像提取视觉关键点，并根据所述视觉关键点和所述第一边界位置信息生成所述目标区域的环境地图时，具体执行所述指令以实现如下操作：
4.根据权利要求1-3任一项所述的设备，其特征在于，还包括：障碍物检测模块，所述处理器还用于执行所述指令以实现如下操作：
5.根据权利要求4所述的设备，其特征在于，所述处理器根据所述第二环境图像提取视觉关键点，并根据所述视觉关键点和所述第一边界位置信息生成所述目标区域的环境地图时，具体执行所述指令以实现如下操作：
6.根据权利要求4所述的设备，其特征在于，所述障碍物检测模块为TOF相机，所述处理器根据所述障碍物检测模块获取所述目标区域内的障碍物信息时，具体执行所述指令以实现如下操作：
7.根据权利要求1-3任一项所述的设备，其特征在于，所述处理器根据所述第一环境图像生成所述目标区域的第一边界位置信息时，具体执行所述指令以实现如下
8.根据权利要求1-3任一项所述的设备，其特征在于，所述处理器根据所述第一边界位置信息控制所述驱动模块，以使所述自移动设备在所述目标区域内进行遍历，并在遍历过程中获取所述图像采集模块所采集的多帧第二环境图像时，具体执行所述指令以实现如下操作：
9.根据权利要求1-3任一项所述的设备，其特征在于，所述处理器根据所述第二环境图像提取视觉关键点，并根据所述视觉关键点和所述第一边界位置信息生成所述目标区域的环境地图时，具体执行所述指令以实现如下操作：
10.根据权利要求1-3任一项所述的设备，其特征在于，
11.根据权利要求1-3任一项所述的设备，其特征在于，所述处理器在执行指令获取所述机架沿目标区域的边界移动时所述图像采集模块所采集的多帧第一环境图像后，还用于执行所述指令以实现如下操作：
12.根据权利要求1-3任一项所述的设备，其特征在于，所述处理器执行指令获取所述机架沿目标区域的边界移动时所述图像采集模块所采集的多帧第一环境图像时，具体用于执行指令以实现如下操作：
13.根据权利要求12所述的设备，其特征在于，所述处理器在执行指令根据所述第一环境图像生成所述目标区域的第一边界位置信息前，还用于执行指令以实现如下操作：
14.根据权利要求12所述的设备，其特征在于，所述处理器在执行指令根据所述第二环境图像提取视觉关键点，并根据所述视觉关键点和所述第一边界位置信息生成所述目标区域的环境地图前，还用于执行指令以实现如下操作：
15.一种环境地图创建方法，其特征在于，应用于自移动设备，所述自移动设备具有图像采集模块和驱动模块，所述方法包括：
16.根据权利要求15所述的方法，其特征在于，所述自移动设备上设置检测组件，所述目标区域的边界周围部署至少一个信标组件，所述方法还包括：
17.根据权利要求16所述的方法，其特征在于，所述根据所述第二环境图像提取视觉关键点，并根据所述视觉关键点和所述第一边界位置信息生成所述目标区域的环境地图，包括：
18.根据权利要求15-17任一项所述的方法，其特征在于，所述自移动设备上还设置障碍物检测模块，所述方法还包括：
19.根据权利要求18所述的方法，其特征在于，所述根据所述第二环境图像提取视觉关键点，并根据所述视觉关键点和所述第一边界位置信息生成所述目标区域的环境地图，包括：
20.根据权利要求18所述的方法，其特征在于，所述障碍物检测模块为TOF相机，所述根据所述障碍物检测模块获取所述目标区域内的障碍物信息，包括：
21.根据权利要求15-17任一项所述的方法，其特征在于，所述获取所述机架沿目标区域的边界移动时所述图像采集模块所采集的多帧第一环境图像，包括：
22.根据权利要求21所述的方法，其特征在于，所述根据所述第一环境图像生成所述目标区域的第一边界位置信息，包括：
23.根据权利要求15-17任一项所述的方法，其特征在于，所述根据所述第二环境图像提取视觉关键点，并根据所述视觉关键点和所述第一边界位置信息生成所述目标区域的环境地图，包括：
24.一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，所述计算机程序被处理器执行时实现如权利要求15至23任一所述的方法。
25.一种自移动系统，其特征在于，包括：工作站以及如权利要求1-14任一项所述的自移动设备，所述工作站，用于维护所述自移动设备。...
【技术特征摘要】
1.一种自移动设备，其特征在于，包括：
2.根据权利要求1所述的设备，其特征在于，还包括：
3.根据权利要求2所述的设备，其特征在于，所述处理器根据所述第二环境图像提取视觉关键点，并根据所述视觉关键点和所述第一边界位置信息生成所述目标区域的环境地图时，具体执行所述指令以实现如下操作：
4.根据权利要求1-3任一项所述的设备，其特征在于，还包括：障碍物检测模块，所述处理器还用于执行所述指令以实现如下操作：
5.根据权利要求4所述的设备，其特征在于，所述处理器根据所述第二环境图像提取视觉关键点，并根据所述视觉关键点和所述第一边界位置信息生成所述目标区域的环境地图时，具体执行所述指令以实现如下操作：
6.根据权利要求4所述的设备，其特征在于，所述障碍物检测模块为tof相机，所述处理器根据所述障碍物检测模块获取所述目标区域内的障碍物信息时，具体执行所述指令以实现如下操作：
7.根据权利要求1-3任一项所述的设备，其特征在于，所述处理器根据所述第一环境图像生成所述目标区域的第一边界位置信息时，具体执行所述指令以实现如下操作：
8.根据权利要求1-3任一项所述的设备，其特征在于，所述处理器根据所述第一边界位置信息控制所述驱动模块，以使所述自移动设备在所述目标区域内进行遍历，并在遍历过程中获取所述图像采集模块所采集的多帧第二环境图像时，具体执行所述指令以实现如下操作：
9.根据权利要求1-3任一项所述的设备，其特征在于，所述处理器根据所述第二环境图像提取视觉关键点，并根据所述视觉关键点和所述第一边界位置信息生成所述目标区域的环境地图时，具体执行所述指令以实现如下操作：
10.根据权利要求1-3任一项所述的设备，其特征在于，
11.根据权利要求1-3任一项所述的设备，其特征在于，所述处理器在执行指令获取所述机架沿目标区域的边界移动时所述图像采集模块所采集的多帧第一环境图像后，还用于执行所述指令以实现如下操作：
12.根据权利要求1-3任一项所述的设备，其特征在于，所述处理器执行指令获取所述机架沿目标区域的边界移动时所述图像采集模块所采集的多帧第一环境图像时，具体用于执行指令以实现如下操作：
13.根据权利要求12所述的设备，其特征在于，所述处理器在执行指令根据所述第一环境图像生成所述目标区域的第一边界位置信息前，还用于执行...
【专利技术属性】
技术研发人员：张陶晶，于坤，张建越，蒋代红，
申请(专利权)人：科沃斯机器人股份有限公司，
类型：发明
国别省市：
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