【技术实现步骤摘要】
本申请涉及人工智能领域，尤其涉及一种避障流畅度检测方法、避障流畅度检测设备和计算机可读存储介质。
技术介绍
1、随着自移动设备(例如，移动机器人)技术的快速发展，自移动设备的应用范围越来越广泛。在实际生产和生活中，自移动设备已经广泛应用于仓储、物流、安防等领域，自移动设备在作业过程中经常需要进行避障，自移动设备的避障能力可以用来衡量自移动设备的性能。但目前并没有一种简便、精准的方法来检测自移动设备的避障流畅度。因此，如何简便、精准地检测自移动设备的避障流畅度成为亟需解决的问题。
技术实现思路
1、本申请提供了一种避障流畅度检测方法、避障流畅度检测设备和计算机可读存储介质，解决了相关技术没有简便、精准的方法来检测自移动设备的避障流畅度的问题。
2、第一方面，本申请提供了一种避障流畅度检测方法，所述方法包括：
3、获取自移动设备在行进过程中的运动参数信息；对所述运动参数信息进行避障事件检测，获得所述自移动设备在行进过程中的避障事件次数；对所述避障事件次数进行避障流畅度检测，获得所述自移动设备在行进过程中的避障流畅度。
4、上述避障流畅度检测方法，通过对自移动设备在行进过程中的运动参数信息进行避障事件检测，可以实现根据得到的避障事件次数进行避障流畅度检测，检测过程简单，且充分考虑到自移动设备在行进过程中由于避障触发的避障事件，可以简便、精准地检测自移动设备的避障流畅度。
5、第二方面，本申请还提供了一种自移动设备，所述自移动设备包括存储器、
6、所述拍摄装置，用于采集路径轨迹信息；
7、所述惯性测量单元，用于采集运动参数信息；
8、所述存储器，用于存储计算机程序；
9、所述处理器，用于执行所述计算机程序并在执行所述计算机程序时实现如上述的避障流畅度检测方法。
10、第三方面，本申请还提供了一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时使所述处理器实现如上述的避障流畅度检测方法。
本文档来自技高网...【技术保护点】
1.一种避障流畅度检测方法，其特征在于，所述方法包括：
2.根据权利要求1所述的避障流畅度检测方法，其特征在于，所述方法还包括：
3.根据权利要求1所述的避障流畅度检测方法，其特征在于，所述运动参数信息包括角速度和/或加速度；所述对所述运动参数信息进行避障事件检测，获得所述自移动设备在行进过程中的避障事件次数，包括：
4.根据权利要求3所述的避障流畅度检测方法，其特征在于，所述对所述运动参数信息中的角速度进行摆头事件检测，获得摆头事件次数，包括：
5.根据权利要求3所述的避障流畅度检测方法，其特征在于，所述对所述运动参数信息中的加速度进行停顿事件检测，获得停顿事件次数，包括：
6.根据权利要求2所述的避障流畅度检测方法，其特征在于，所述对所述路径轨迹信息进行路径平滑度检测，获得所述自移动设备在行进过程中的路径平滑度，包括：
7.根据权利要求6所述的避障流畅度检测方法，其特征在于，所述轨迹点坐标集包括多个按时间记录的轨迹点坐标；所述根据所述轨迹点坐标集进行轨迹点曲率计算，得到轨迹点曲率集，包括：
8
9.根据权利要求6所述的避障流畅度检测方法，其特征在于，所述对所述轨迹点曲率集进行路径平滑度计算，得到所述路径平滑度之前，还包括：
10.根据权利要求6所述的避障流畅度检测方法，其特征在于，所述对所述轨迹点曲率集进行路径平滑度计算，得到所述路径平滑度，包括：
11.根据权利要求2所述的避障流畅度检测方法，其特征在于，所述避障事件次数包括摆头事件次数和停顿事件次数；所述对所述路径平滑度与所述避障事件次数进行避障流畅度检测，获得所述自移动设备在行进过程中的避障流畅度，包括：
12.一种避障流畅度检测设备，其特征在于，所述避障流畅度检测设备包括存储器、处理器、拍摄装置和惯性测量单元；
13.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机可读存储介质存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时使所述处理器实现如权利要求1至11任一项所述的避障流畅度检测方法。
...【技术特征摘要】
1.一种避障流畅度检测方法，其特征在于，所述方法包括：
2.根据权利要求1所述的避障流畅度检测方法，其特征在于，所述方法还包括：
3.根据权利要求1所述的避障流畅度检测方法，其特征在于，所述运动参数信息包括角速度和/或加速度；所述对所述运动参数信息进行避障事件检测，获得所述自移动设备在行进过程中的避障事件次数，包括：
4.根据权利要求3所述的避障流畅度检测方法，其特征在于，所述对所述运动参数信息中的角速度进行摆头事件检测，获得摆头事件次数，包括：
5.根据权利要求3所述的避障流畅度检测方法，其特征在于，所述对所述运动参数信息中的加速度进行停顿事件检测，获得停顿事件次数，包括：
6.根据权利要求2所述的避障流畅度检测方法，其特征在于，所述对所述路径轨迹信息进行路径平滑度检测，获得所述自移动设备在行进过程中的路径平滑度，包括：
7.根据权利要求6所述的避障流畅度检测方法，其特征在于，所述轨迹点坐标集包括多个按时间记录的轨迹点坐标；所述根据所述轨迹点坐标集进行轨迹点曲率计算，得到轨迹点曲率集，包括：
8.根据权利...
【专利技术属性】
技术研发人员：曹杰华，宫睿，王登峰，王斌，
申请(专利权)人：深圳竹芒科技有限公司，
类型：发明
国别省市：
还没有人留言评论。发表了对其他浏览者有用的留言会获得科技券。