【技术实现步骤摘要】
本专利技术涉及车辆控制，尤其涉及一种车辆运行控制方法、装置、车辆以及存储介质。
技术介绍
1、在车辆(自动)控制技术中，对于车辆停靠场景通常采用a星算法等启发式算法或采用样条曲线生成车辆引导线，车辆引导线为从当前车辆位置到停靠点之间的引导线，通过车辆引导线引导车辆避开障碍物并到达停靠点，完成停靠。目前，在采用启发式算法获得车辆引导线时，需要经过大量计算，计算复杂，耗时长，并且容易造成车辆引导线与停靠点偏离，车辆难以准确停在停靠点。在采用样条曲线获得车辆引导线时，需要进行大量迭代，计算复杂，耗时长，并且难以获得满足车辆运动学的车辆引导线，影响车辆的控制效果。
技术实现思路
1、有鉴于此，本专利技术要解决的一个技术问题是提供一种车辆运行控制方法、装置、车辆以及存储介质。
2、根据本公开的第一方面，提供一种车辆运行控制方法，包括：根据障碍物与车辆之间的相对速度，确定引导所述车辆绕过所述障碍物的引导参考向量；根据所述引导参考向量、所述车辆和所述障碍物的位置、所述车辆与所述障碍物之间的相...
【技术保护点】
1.一种车辆运行控制方法，包括：
2.如权利要求1所述的方法，其中，所述根据障碍物与车辆之间的相对速度，确定引导所述车辆绕过所述障碍物的引导参考向量包括：
3.如权利要求2所述的方法，所述根据所述相对速度，在所述第一切点和所述第二切点中选取一个切点，作为避障参考点包括：
4.如权利要求2所述的方法，其中，所述确定所述朝向角的角速度变化率包括：
5.如权利要求2所述的方法，还包括：
6.如权利要求1所述的方法，还包括：
7.如权利要求1至6任一项所述的方法，还包括：
8.如权利要求7所述...
【技术特征摘要】
1.一种车辆运行控制方法，包括：
2.如权利要求1所述的方法，其中，所述根据障碍物与车辆之间的相对速度，确定引导所述车辆绕过所述障碍物的引导参考向量包括：
3.如权利要求2所述的方法，所述根据所述相对速度，在所述第一切点和所述第二切点中选取一个切点，作为避障参考点包括：
4.如权利要求2所述的方法，其中，所述确定所述朝向角的角速度变化率包括：
5.如权利要求2所述的方法，还包括：
6.如权利要求1所述的方法，还包括...
【专利技术属性】
技术研发人员：李阳，张亮亮，
申请(专利权)人：北京京东远升科技有限公司，
类型：发明
国别省市：
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