【技术实现步骤摘要】
本专利技术涉及水文水资源勘探，特别涉及一种组合式水文水资源勘测机器人。
技术介绍
1、水文水资源勘探是为江河治理和水资源开发、利用、保护而进行的工程地质勘察、地下水资源勘察工作，为优化水利工程规划、设计、施工和运行提供基本资料和科学依据。在进行水资源的勘探时，需要对水资源的水质、水流量等各项指标进行初步检测，并通过取样的方式进行后续水质的检测分析。目前的水文水资源勘测大部分仍然需要人工勘探，而一些勘测人员难以进入或接近的勘测地点，会大大影响勘测进度；除此之外，当前能够参与水文勘测的自动化机器多数只能对一项水资源指标进行勘测。
技术实现思路
1、针对上述问题，本专利技术提出一种组合式水文水资源勘测机器人，所使用的技术方案是：
2、一种组合式水文水资源勘测机器人，包括机架、移动装置、采样装置、配重装置、勘探装置和遥控端；所述采样装置至少设有一组，每组均包括绳索提拉机、绳索盘、桶式深水采样器和伸缩杆；所述绳索提拉机固定安装在机架的上端面上，从绳索提拉机引出的绳索一与桶式深水采样器的顶端连接；所述机架上设有供桶式深水采样器穿过的上下连通的采样通道，所述绳索盘转动安装在机架上且通过卷簧与机架连接，并与采样通道对应连通；所述绳索盘上沿外围圆周均布引出至少三条绳索二，所有线索二均竖直穿过机架并与桶式深水采样器的底端连接；每条绳索二均对应一个伸缩杆，所述伸缩杆套装在对应绳索二外，并且伸缩杆的一端铰接在机架的下端面上，另一端自由移动，伸缩杆随绳索二的移动而伸缩；
3、所述移动
4、进一步地，所述移动装置包括螺旋桨、导向支架、导向板和导向电机；所述螺旋桨至少设有两个，且均布固定安装在机架的后端，用于为机架提供前进动力；所述导向支架设有两个，且对称固定安装在机架的左右两侧；每个所述导向支架上至少设有一个导向板，每个所述导向板上均固定安装有转动轴，且转动轴转动安装在导向支架上；每个转动轴均与一个导向电机的输出端同轴固定连接，所有导向电机均固定安装在导向支架上。
5、进一步地，每组所述配重装置包括配重筒、浮块、浮块连杆、活塞、卡块和复位弹簧；所述配重筒竖直固定安装在机架上，其底端设有进水口；所述活塞滑动安装在配重筒内；所述浮块与机架竖直滑动连接，浮块上设有滑动杆一和滑动杆二；所述滑动杆一为倒u形杆，且滑动杆一的一个支腿与活塞顶端固定连接，另一个支腿与浮块顶端固定连接并与机架竖直滑动连接；所述滑动杆二竖直滑动安装在机架上，且与滑动杆一位于同一竖直面内；滑动杆一与滑动杆二相对面上均对应设有竖直均布排列的若干卡齿；每组卡齿均对应一个卡块，两卡块对称设置，且均水平滑动安装在机架上；每个所述卡块的外端与对应的卡齿相配合并能够嵌入卡齿中，两卡块的内端通过至少一个复位弹簧弹性连接；所述浮块连杆一端铰接在机架上，另一端转动并滑动安装在浮块内。
6、进一步地，所述勘探装置包括超声波检测仪、超声波检测仪数据发射端、声学多普勒流速剖面仪和信号接收器；所述超声波检测仪固定安装在机架底端，所述超声波检测仪数据发射端固定安装在机架上端面，用于向遥控端发送超声波检测仪勘探到的环境信息；所述机架上设有外挂孔位，所述声学多普勒流速剖面仪能够安置在外挂孔位中，用于测量水流流速；所述信号接收器至少设有一个，并固定安装在机架上，用于接收遥控端的信号。
7、进一步地，还包括快拆底座和摄像头；所述机架上端面和下端面均设有若干快拆底座，便于不同检测设备的安装；所述摄像头设有若干，且安装在快拆底座上，用于观察水上和水下的周围环境。
8、进一步地，还包括太阳能板，所述太阳能板至少设有一块，均固定安装在机架上，用于吸收太阳能来为整个组合式水文水资源勘探机器人提供电能。
9、由于本专利技术采用了上述技术方案，本专利技术具有以下优点：
10、本专利技术通过移动装置、采样装置、配重装置和勘探装置的配合设计，能够在在移动装置的带动下载水面上自由移动，勘探装置组合安装了多种勘探设备来勘探多种指标，完成多项指标勘探工作；同时，采样装置能够采集深水样本，并通过移动装置带回；配重装置能够保证机架在水面上的稳定性，从而保证勘探和采样的顺利进行。
11、本专利技术通过摄像头和超声波检测仪的配合设计，使操作人员能够观察到机架行驶过程中的水上水下情况，从而能够根据环境条件来调整机架的前进方向，避免机架发生碰撞、水草缠绕问题等而损坏。
本文档来自技高网...【技术保护点】
1.一种组合式水文水资源勘测机器人，其特征在于，包括机架（1）、移动装置（2）、采样装置（3）、配重装置（4）、勘探装置（5）和遥控端（9）；所述采样装置（3）至少设有一组，每组均包括绳索提拉机（301）、绳索盘（302）、桶式深水采样器（303）和伸缩杆（304）；所述绳索提拉机（301）固定安装在机架（1）的上端面上，从绳索提拉机（301）引出的绳索一与桶式深水采样器（303）的顶端连接；所述机架（1）上设有供桶式深水采样器（303）穿过的上下连通的采样通道，所述绳索盘（302）转动安装在机架（1）上且通过卷簧与机架（1）连接，并与采样通道对应连通；所述绳索盘（302）上沿外围圆周均布引出至少三条绳索二，所有线索二均竖直穿过机架（1）并与桶式深水采样器（303）的底端连接；每条绳索二均对应一个伸缩杆（304），所述伸缩杆（304）套装在对应绳索二外，并且伸缩杆（304）的一端铰接在机架（1）的下端面上，另一端自由移动，伸缩杆（304）随绳索二的移动而伸缩；
2.根据权利要求1所述一种组合式水文水资源勘测机器人，其特征在于，所述移动装置（2）包括螺旋桨（201）、导
3.根据权利要求1所述一种组合式水文水资源勘测机器人，其特征在于，每组所述配重装置（4）包括配重筒（401）、浮块（402）、活塞（404）、卡块（405）和复位弹簧（406）；所述配重筒（401）竖直固定安装在机架（1）上，其底端设有进水口；所述活塞（404）滑动安装在配重筒（401）内；所述浮块（402）与机架（1）竖直滑动连接，浮块（402）上设有滑动杆一（4021）和滑动杆二（4022）；所述滑动杆一（4021）为倒U形杆，且滑动杆一（4021）的一个支腿与活塞（404）顶端固定连接，另一个支腿与浮块（402）顶端固定连接并与机架（1）竖直滑动连接；所述滑动杆二（4022）竖直滑动安装在机架（1）上，且与滑动杆一（4021）位于同一竖直面内；滑动杆一（4021）与滑动杆二（4022）相对面上均对应设有竖直均布排列的若干卡齿（4023）；每组卡齿（4023）均对应一个卡块（405），两卡块（405）对称设置，且均水平滑动安装在机架（1）上；每个所述卡块（405）的外端与对应的卡齿（4023）相配合并能够嵌入卡齿（4023）中，两卡块（405）的内端通过至少一个复位弹簧（406）弹性连接。
4.根据权利要求3所述一种组合式水文水资源勘测机器人，其特征在于，每组所述配重装置（4）还包括浮块连杆（403），所述浮块连杆（403）一端铰接在机架（1）上，另一端转动并滑动安装在浮块（402）内，用于保证浮块（402）相对机架（1）平稳地竖直滑动。
5.根据权利要求1所述一种组合式水文水资源勘测机器人，其特征在于，所述勘探装置（5）包括超声波检测仪（501）、超声波检测仪数据发射端（502）、声学多普勒流速剖面仪（503）和信号接收器（504）；所述超声波检测仪（501）固定安装在机架（1）底端，所述超声波检测仪数据发射端（502）固定安装在机架（1）上端面，用于向遥控端（9）发送超声波检测仪（501）勘探到的环境信息；所述机架（1）上设有外挂孔位，所述声学多普勒流速剖面仪（503）能够安置在外挂孔位中，用于测量水流流速；所述信号接收器（504）至少设有一个，并固定安装在机架（1）上，用于接收遥控端（9）的信号。
6.根据权利要求1所述一种组合式水文水资源勘测机器人，其特征在于，还包括快拆底座（6）和摄像头（7）；所述机架（1）上端面和下端面均设有若干快拆底座（6），便于不同检测设备的安装；所述摄像头（7）设有若干，且安装在快拆底座（6）上，用于观察水上和水下的周围环境。
7.根据权利要求1-6任意一项所述一种组合式水文水资源勘测机器人，其特征在于，还包括太阳能板（8），所述太阳能板（8）至少设有一块，均固定安装在机架（1）上，用于吸收太阳能来为整个组合式水文水资源勘探机器人提供电能。
...【技术特征摘要】
1.一种组合式水文水资源勘测机器人，其特征在于，包括机架（1）、移动装置（2）、采样装置（3）、配重装置（4）、勘探装置（5）和遥控端（9）；所述采样装置（3）至少设有一组，每组均包括绳索提拉机（301）、绳索盘（302）、桶式深水采样器（303）和伸缩杆（304）；所述绳索提拉机（301）固定安装在机架（1）的上端面上，从绳索提拉机（301）引出的绳索一与桶式深水采样器（303）的顶端连接；所述机架（1）上设有供桶式深水采样器（303）穿过的上下连通的采样通道，所述绳索盘（302）转动安装在机架（1）上且通过卷簧与机架（1）连接，并与采样通道对应连通；所述绳索盘（302）上沿外围圆周均布引出至少三条绳索二，所有线索二均竖直穿过机架（1）并与桶式深水采样器（303）的底端连接；每条绳索二均对应一个伸缩杆（304），所述伸缩杆（304）套装在对应绳索二外，并且伸缩杆（304）的一端铰接在机架（1）的下端面上，另一端自由移动，伸缩杆（304）随绳索二的移动而伸缩；
2.根据权利要求1所述一种组合式水文水资源勘测机器人，其特征在于，所述移动装置（2）包括螺旋桨（201）、导向支架（202）、导向板（203）和导向电机（204）；所述螺旋桨（201）至少设有两个，且均布固定安装在机架（1）的后端，用于为机架（1）提供前进动力；所述导向支架（202）设有两个，且对称固定安装在机架（1）的左右两侧；每个所述导向支架（202）上至少设有一个导向板（203），每个所述导向板（203）上均固定安装有转动轴，且转动轴转动安装在导向支架（202）上；每个转动轴均与一个导向电机（204）的输出端同轴固定连接，所有导向电机（204）均固定安装在导向支架（202）上。
3.根据权利要求1所述一种组合式水文水资源勘测机器人，其特征在于，每组所述配重装置（4）包括配重筒（401）、浮块（402）、活塞（404）、卡块（405）和复位弹簧（406）；所述配重筒（401）竖直固定安装在机架（1）上，其底端设有进水口；所述活塞（404）滑动安装在配重筒（401）内；所述浮块（402）与机架（1）竖直滑动连接，浮块（402）上设有滑动杆一（4021）和滑动杆二（4022）；所述滑动杆一（4021）为倒u形杆，且滑...
【专利技术属性】
技术研发人员：张春华，李利，郑苗，
申请(专利权)人：河北省唐山水文勘测研究中心河北省唐山水平衡测试中心，
类型：发明
国别省市：
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