【技术实现步骤摘要】
本申请涉及激光雷达，尤其涉及一种去噪方法、探测设备及计算机可读存储介质。
技术介绍
1、随着激光雷达技术的不断发展，激光雷达可以产生并发射出射光，再根据接收的反射光，确定被探测物体相关的信息。例如，激光雷达与被探测物体之间的距离、被探测物体的形状、以及被探测物体的其他信息等。
2、具体地，激光雷达可以通过激光器产生连续的出射光，并发射出射光对被探测物体进行照射。而被探测物体可以对出射光进行反射，从而形成反射光。相应的，激光雷达可以接收反射光，并根据反射光和产生的出射光进行运算，再将运算得到的结果作为被探测物体的相关信息。
3、但是，受到环境影响，激光雷达在接收反射光的同时，也会接收大量的背景光，从而对反射光造成干扰，进而影响激光雷达根据反射光进行探测的准确度。
技术实现思路
1、本申请提供一种去噪方法、探测设备及计算机可读存储介质，解决了现有技术中激光雷达在接收反射光的同时，也会接收大量的背景光，从而对反射光造成干扰，进而影响激光雷达根据反射光进行探测的准确度的问题。
2、为达到上述目的，本申请采用如下技术方案：
3、第一方面，提供一种去噪方法，所述方法包括：
4、对接收的多个回波参数进行统计，得到与所述回波参数对应的第一统计参数；
5、将每个所述回波参数与所述第一统计参数进行比较，得到每个所述回波参数对应的差异参数；
6、根据多个所述差异参数，计算得到过滤阈值；
7、通过所述过滤阈值，
8、可选的，所述根据多个所述差异参数，计算得到过滤阈值，包括：
9、对多个所述差异参数进行统计，得到与所述差异参数对应的第二统计参数；
10、根据所述第二统计参数，结合预先设置的过滤参数，计算得到所述过滤阈值。
11、可选的，所述根据所述第二统计参数，结合预先设置的过滤参数，计算得到所述过滤阈值，包括：
12、根据所述第二统计参数和所述过滤参数计算，得到所述第二统计参数与所述过滤参数之间的乘积；
13、将所述第二统计参数与所述过滤参数之间的乘积，作为所述过滤阈值。
14、可选的，所述通过所述过滤阈值，对多个所述回波参数进行筛选，包括：
15、针对每个所述回波参数，将所述回波参数与所述过滤阈值进行比较；
16、若所述回波参数大于所述过滤阈值，则保留所述回波参数；
17、若所述回波参数小于或等于所述过滤阈值，则删除所述回波参数。
18、可选的，所述将每个所述回波参数与所述第一统计参数进行比较，得到每个所述回波参数对应的差异参数，包括：
19、针对每个所述回波参数，将所述回波参数与所述第一统计参数相减，得到所述回波参数与所述第一统计参数之间的差值；
20、将所述回波参数与所述第一统计参数之间的差值绝对值，作为所述差异参数。
21、可选的，在所述对接收的多个回波参数进行统计，得到与所述回波参数对应的第一统计参数之前，所述方法还包括：
22、持续接收多个初始参数；
23、对多个所述初始参数进行叠加，得到所述回波参数。
24、可选的，所述第一统计参数，和/或，所述第二统计参数为中位数、平均数和众数中的任意一种参数。
25、第二方面，本申请实施例提供一种去噪装置，所述装置包括：
26、统计模块，用于对接收的多个回波参数进行统计，得到与所述回波参数对应的第一统计参数；
27、比较模块，用于将每个所述回波参数与所述第一统计参数进行比较，得到每个所述回波参数对应的差异参数；
28、计算模块，用于根据多个所述差异参数，计算得到过滤阈值；
29、过滤模块，用于通过所述过滤阈值，对多个所述回波参数进行筛选。
30、可选的，所述计算模块，具体用于对多个所述差异参数进行统计，得到与所述差异参数对应的第二统计参数；根据所述第二统计参数，结合预先设置的过滤参数，计算得到所述过滤阈值。
31、可选的，所述计算模块，还具体用于根据所述第二统计参数和所述过滤参数计算，得到所述第二统计参数与所述过滤参数之间的乘积；将所述第二统计参数与所述过滤参数之间的乘积，作为所述过滤阈值。
32、可选的，所述过滤模块，具体用于针对每个所述回波参数，将所述回波参数与所述过滤阈值进行比较；若所述回波参数大于所述过滤阈值，则保留所述回波参数；若所述回波参数小于或等于所述过滤阈值，则删除所述回波参数。
33、可选的，所述比较模块，具体用于针对每个所述回波参数，将所述回波参数与所述第一统计参数相减，得到所述回波参数与所述第一统计参数之间的差值；将所述回波参数与所述第一统计参数之间的差值绝对值，作为所述差异参数。
34、可选的，所述装置还包括：
35、接收模块，用于持续接收多个初始参数；
36、叠加模块，用于对多个所述初始参数进行叠加，得到所述回波参数。
37、可选的，所述第一统计参数，和/或，所述第二统计参数为中位数、平均数和众数中的任意一种参数。
38、第三方面，本申请实施例提供一种探测设备，包括：处理器、驱动电路、激光器、发光模组、接收模组和光电转换器；
39、所述处理器分别与所述驱动电路和所述光电转换器连接，所述激光器串联连接在所述驱动电路与所述发光模组之间，所述接收模组与所述光电转换器连接；
40、所述处理器用于根据预先设置的驱动算法，生成驱动序列信号，再基于所述驱动序列信号通过所述驱动电路对所述激光器进行驱动，由所述激光器生成出射光，并通过所述发光模组发射所述出射光，所述光电转换器用于根据所述接收模组接收的反射光；
41、所述处理器还用于对接收的所述反射光对应的多个回波参数进行统计，得到与所述回波参数对应的第一统计参数；并将每个所述回波参数与所述第一统计参数进行比较，得到每个所述回波参数对应的差异参数；再根据多个所述差异参数，计算得到过滤阈值；通过所述过滤阈值，对多个所述回波参数进行筛选。
42、第四方面，本申请实施例提供一种探测设备，包括：存储器和处理器，存储器用于存储计算机程序；处理器用于在调用计算机程序时执行上述第一方面或第一方面的任一实施方式所述的方法。
43、第五方面，本申请实施例提供一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，计算机程序被处理器执行时实现上述第一方面或第一方面的任一实施方式所述的方法。
44、第六方面，本申请实施例提供一种芯片系统，所述芯片系统包括处理器，处理器与存储器耦合，处理器执行存储器中存储的计算机程序时实现上述第一方面或第一方面的任一实施方式所述的方法。
45、本申请实施例提供的一种去噪方法，通过对接收的多个回波参数进行统计，得到与回波参数对应的第一统计参数，并将每个回波参本文档来自技高网...
【技术保护点】
1.一种去噪方法，其特征在于，所述方法包括：
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据多个所述差异参数，计算得到过滤阈值，包括：
3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述根据所述第二统计参数，结合预先设置的过滤参数，计算得到所述过滤阈值，包括：
4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述通过所述过滤阈值，对多个所述回波参数进行筛选，包括：
5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述将每个所述回波参数与所述第一统计参数进行比较，得到每个所述回波参数对应的差异参数，包括：
6.根据权利要求1至5任一所述的方法，其特征在于，在所述对接收的多个回波参数进行统计，得到与所述回波参数对应的第一统计参数之前，所述方法还包括：
7.根据权利要求1至5任一所述的方法，其特征在于，所述第一统计参数，和/或，所述第二统计参数为中位数、平均数和众数中的任意一种参数。
8.一种探测设备，其特征在于，包括：处理器、驱动电路、激光器、发光模组、接收模组和光电转换器；
9.一种探测设备，其特征
10.一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，所述计算机程序被处理器执行时实现如权利要求1-7任一项所述的方法。
...【技术特征摘要】
1.一种去噪方法，其特征在于，所述方法包括：
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据多个所述差异参数，计算得到过滤阈值，包括：
3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述根据所述第二统计参数，结合预先设置的过滤参数，计算得到所述过滤阈值，包括：
4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述通过所述过滤阈值，对多个所述回波参数进行筛选，包括：
5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述将每个所述回波参数与所述第一统计参数进行比较，得到每个所述回波参数对应的差异参数，包括：
6.根据权利要求1至5任一所述的方法，其特征在于，在所述对接收的多个回波参数进...
【专利技术属性】
技术研发人员：雷述宇，
申请(专利权)人：宁波飞芯电子科技有限公司，
类型：发明
国别省市：
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