【技术实现步骤摘要】
本申请涉及图像处理领域，特别是涉及一种三维扫描图像处理方法、装置、和三维扫描设备。
技术介绍
1、当前的三维扫描设备如白光扫描仪在获取彩色图像数据时，需要对其进行补光，达到较好的图像质量。
2、彩色图像的获取质量会受到光线、相机与被扫描物体的距离、相机移动的快慢、曝光长短等因素的影响，使得在一个完整扫描周期内获取的彩色图像质量参差不齐，使用该采集的图像直接对模型进行贴图时的贴图效果较差。现有的彩色图像的获取一般采用隔帧获取的方法，或者根据图像的姿态进行筛选的方法。但彩色图像的获取需要补光，一旦通过补光方式获取图像相机与被扫描物体的距离将严重影响获取图像的质量，彩色图像采用隔帧获取是有规律的间隔获取，当彩色相机曝光较长时，获取到的图像很容易糊，影响图像质量，使用采集的彩色图像直接对模型进行贴图时，贴图效果较差。
技术实现思路
1、在本申请中提供了一种三维扫描图像处理方法、装置和三维扫描设备，以解决现有技术中使用采集的彩色图像直接对模型进行贴图时，贴图效果较差的问题。
2、第一个方面，在本申请中提供了一种三维扫描图像处理方法，所述方法包括：
3、确定当前帧的图像评价值；
4、根据所述当前帧的图像评价值，确定是否将所述当前帧的彩色图像加入至目标图像集合中；
5、根据所述目标图像集合对网格模型进行贴图。
6、在其中的一些实施例中，所述确定当前帧的图像评价值，包括：
7、获取当前帧的彩色图像与上一帧的彩色图像
8、根据所述第一转换矩阵和获取彩色图像的彩色相机的曝光参数，确定所述当前帧的图像评价值。
9、在其中的一些实施例中，所述获取当前帧的彩色图像与上一帧的彩色图像的第一转换矩阵，包括：
10、对当前帧的彩色图像与上一帧的彩色图像进行拼接，确定所述第一转换矩阵。
11、在其中的一些实施例中，所述获取当前帧的彩色图像与上一帧的彩色图像的第一转换矩阵，包括：
12、获取点云与世界坐标系的转换矩阵；
13、根据所述点云与世界坐标系的转换矩阵，确定所述第一转换矩阵。
14、在其中的一些实施例中，所述获取当前帧的彩色图像与上一帧的彩色图像的第一转换矩阵，包括：
15、根据当前帧的彩色图像与世界坐标系的转换矩阵和上一帧的彩色图像与世界坐标系的转换矩阵，得到所述第一转换矩阵。
16、在其中的一些实施例中，所述根据所述当前帧的彩色图像与世界坐标系的转换矩阵和上一帧的彩色图像与世界坐标系的转换矩阵，得到所述第一转换矩阵，包括：
17、根据当前帧的点云与世界坐标系的转换矩阵和第二转换矩阵，确定所述当前帧的彩色图像与世界坐标系的转换矩阵；所述第二转换矩阵为获取所述彩色图像的彩色相机和获取灰度图像的灰度相机之间的转换矩阵；
18、根据所述当前帧的彩色图像与世界坐标系的转换矩阵和上一帧的彩色图像与世界坐标系的转换矩阵，得到所述第一转换矩阵。
19、在其中的一些实施例中，所述根据所述第一转换矩阵和获取彩色图像的彩色相机的曝光参数，确定当前帧的图像评价值，包括：
20、根据所述第一转换矩阵计算所述彩色相机在当前帧与上一帧之间的第一移动距离；
21、根据所述第一移动距离和所述彩色相机的曝光参数，得到所述彩色相机在所述曝光参数下的第二移动距离；
22、根据所述第二移动距离，确定当前帧的图像评价值。
23、在其中的一些实施例中，所述根据所述当前帧的图像评价值，确定是否将所述当前帧的彩色图像加入至目标图像集合中，包括：
24、当所述当前帧的图像评价值小于预设值时，将所述当前帧的彩色图像加入至目标图像集合中，并将所述当前帧的彩色图像与世界坐标系的转换矩阵加入目标转换矩阵集合中。
25、第二个方面，在本申请中提供了一种三维扫描图像获取装置，所述装置包括：
26、第一确定模块，用于确定当前帧的图像评价值；
27、第二确定模块，用于根据所述当前帧的图像评价值，确定是否将所述当前帧的彩色图像加入至目标图像集合中；
28、处理模块，用于根据所述目标图像集合对网格模型进行贴图。
29、第三个方面，在本申请中提供了一种三维扫描设备，包括存储器和处理器，所述存储器中存储有计算机程序，所述处理器被设置为运行所述计算机程序以执行第一个方面所述的三维扫描图像处理方法。
30、与现有技术相比，在本申请中提供的一种三维扫描图像处理方法、装置和三维扫描设备，通过彩色图像的图像评价值，来对彩色图像进行筛选，生成目标图像集合，根据目标图像集合进行网格模型贴图，解决了现有技术中使用采集的彩色图像直接对网格模型进行贴图时，贴图效果较差的问题。
31、本申请的一个或多个实施例的细节在以下附图和描述中提出，以使本申请的其他特征、目的和优点更加简明易懂。
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1.一种三维扫描图像处理方法，其特征在于，所述方法包括：
2.根据权利要求1所述的三维扫描图像处理方法，其特征在于，所述确定当前帧的图像评价值，包括：
3.根据权利要求2所述的三维扫描图像处理方法，其特征在于，所述获取当前帧的彩色图像与上一帧的彩色图像的第一转换矩阵，包括：
4.根据权利要求2所述的三维扫描图像处理方法，其特征在于，所述获取当前帧的彩色图像与上一帧的彩色图像的第一转换矩阵，包括：
5.根据权利要求2所述的三维扫描图像处理方法，其特征在于，所述获取当前帧的彩色图像与上一帧的彩色图像的第一转换矩阵，包括：
6.根据权利要求5所述的三维扫描图像处理方法，其特征在于，所述根据所述当前帧的彩色图像与世界坐标系的转换矩阵和上一帧的彩色图像与世界坐标系的转换矩阵，得到所述第一转换矩阵，包括：
7.根据权利要求2所述的三维扫描图像处理方法，其特征在于，所述根据所述第一转换矩阵和获取彩色图像的彩色相机的曝光参数，确定当前帧的图像评价值，包括：
8.根据权利要求7所述的三维扫描图像处理方法，其特征在于
9.一种三维扫描图像获取装置，其特征在于，所述装置包括：
10.一种三维扫描设备，包括存储器和处理器，其特征在于，所述存储器中存储有计算机程序，所述处理器被设置为运行所述计算机程序以执行权利要求1至8中任一项所述的三维扫描图像处理方法。
...【技术特征摘要】
1.一种三维扫描图像处理方法，其特征在于，所述方法包括：
2.根据权利要求1所述的三维扫描图像处理方法，其特征在于，所述确定当前帧的图像评价值，包括：
3.根据权利要求2所述的三维扫描图像处理方法，其特征在于，所述获取当前帧的彩色图像与上一帧的彩色图像的第一转换矩阵，包括：
4.根据权利要求2所述的三维扫描图像处理方法，其特征在于，所述获取当前帧的彩色图像与上一帧的彩色图像的第一转换矩阵，包括：
5.根据权利要求2所述的三维扫描图像处理方法，其特征在于，所述获取当前帧的彩色图像与上一帧的彩色图像的第一转换矩阵，包括：
6.根据权利要求5所述的三维扫描图像处理方法，其特征在于，所述根据所述当前帧的彩色图像与世...
【专利技术属性】
技术研发人员：陈尚俭，张立旦，王江峰，郑俊，
申请(专利权)人：思看科技杭州股份有限公司，
类型：发明
国别省市：
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