【技术实现步骤摘要】
本申请涉及路径规划，特别是涉及三维扫描方法、三维扫描系统和电子装置。
技术介绍
1、三维扫描技术在零部件尺寸及位置测量、机器人导引、工业设计、瑕疵检测、逆向工程等领域都有广泛的应用，主要是对物体空间外形和结构及色彩进行扫描，以获得物体表面的空间坐标。在相关技术中，通常使用跟踪式三维扫描系统进行三维扫描，跟踪式三维扫描系统包括跟踪设备和扫描设备。由于在面对大工件的扫描场景时，在跟踪式三维扫描系统的应用过程中，一般需要跟踪设备或其他可移动构件不断变换位置，使得三维扫描数据处理时需要不断转换坐标系，进而导致三维扫描的效率较低。
2、目前针对相关技术中三维扫描的效率低的问题，尚未提出有效的解决方案。
技术实现思路
1、本申请实施例提供了一种三维扫描方法、三维扫描系统和电子装置，以至少解决相关技术中三维扫描效率低的问题。
2、第一方面，本申请实施例提供了一种三维扫描方法，应用于三维扫描系统，所述三维扫描系统包括全局采集设备、扫描设备和跟踪设备，所述方法包括：
3、根据所述全局采集设备针对预设的场景特征点采集的第一采集数据，建立全局坐标系；
4、根据所述跟踪设备对所述场景特征点的第二采集数据，确定所述跟踪设备所在的跟踪坐标系与所述全局坐标系之间的第一转换关系；
5、根据所述第一转换关系，以及所述跟踪设备通过跟踪所述扫描设备得到的第一跟踪数据，确定所述扫描设备所在的扫描设备坐标系与所述全局坐标系之间的第二转换关系；
6、获取
7、在其中一些实施例中，所述三维扫描系统还包括用于搭载所述扫描设备的机械臂；所述获取所述扫描设备扫描待测对象的扫描数据，包括：
8、获取所述待测对象的三维标准模型；
9、基于所述三维标准模型和所述全局坐标系，生成所述机械臂的路径规划信息；
10、根据所述路径规划信息，控制所述机械臂带动所述扫描设备移动至与所述待测对象所在位置对应的指定位姿，并获取所述扫描数据。
11、在其中一些实施例中，所述基于所述三维标准模型和所述全局坐标系，生成针对所述机械臂的路径规划信息，包括：
12、获取针对所述机械臂的机械臂模型的移动操作；
13、响应于所述移动操作，指示所述机械臂模型带动所述扫描设备对应的扫描设备模型移动至所述三维标准模型所在位置，并获取所述跟踪设备对所述扫描设备的模拟跟踪数据；
14、基于所述第一转换关系，将所述模拟跟踪数据由所述跟踪坐标系转换到所述全局坐标系下，生成所述路径规划信息。
15、在其中一些实施例中，所述基于所述三维标准模型和所述全局坐标系，生成针对所述机械臂的路径规划信息，包括：
16、获取所述扫描设备对所述待测对象的预扫描数据；
17、根据所述预扫描数据和所述三维标准模型进行对齐处理，得到模型对齐数据，并基于所述第二转换关系，将所述模型对齐数据由所述扫描设备坐标系转换至所述全局坐标系下，得到全局对齐数据；
18、根据所述全局对齐数据，生成所述路径规划信息。
19、在其中一些实施例中，所述基于所述三维标准模型和所述全局坐标系，生成针对所述机械臂的路径规划信息，包括：
20、在所述扫描设备对所述待测对象进行手动扫描的情况下，获取所述跟踪设备跟踪所述扫描设备的预跟踪数据，并基于所述第一转换关系，将所述预跟踪数据由所述跟踪坐标系转换到所述全局坐标系下，得到全局跟踪数据；
21、根据所述全局跟踪数据，生成所述路径规划信息。
22、在其中一些实施例中，所述三维扫描系统还包括用于搭载所述待测对象的转台；所述方法还包括：
23、基于所述第一转换关系，以及所述跟踪设备跟踪转台的第二跟踪数据，确定所述转台所在的转台坐标系与所述全局坐标系之间的第三转换关系；
24、基于所述全局坐标系和所述第三转换关系，获取所述扫描数据。
25、在其中一些实施例中，所述方法还包括：
26、确定所述转台的转台数模信息，以及所述待测对象的工件数模信息；
27、根据所述转台数模信息和所述扫描设备扫描所述转台的转台扫描数据，得到转台对齐结果，并根据所述工件数模信息和所述扫描设备扫描所述待测对象的工件扫描数据，得到工件对齐结果；
28、根据所述转台对齐结果和所述工件对齐结果，确定所述转台坐标系和所述待测对象所在的工件坐标系之间的第四转换关系；
29、基于所述第三转换关系和所述第四转换关系，确定所述工件坐标系与所述全局坐标系之间的第五转换关系；
30、基于所述全局坐标系、所述第三转换关系和所述第五转换关系，获取所述扫描数据。
31、在其中一些实施例中，所述全局采集设备和所述跟踪设备为同一设备。
32、第二方面，本申请实施例提供了一种三维扫描系统，所述系统包括：全局采集设备、扫描设备、跟踪设备和控制设备；
33、所述控制设备，连接所述全局采集设备、所述扫描设备和所述跟踪设备，用于执行如上述第一方面所述的三维扫描方法。
34、第三方面，本申请实施例提供了一种电子装置，包括存储器、处理器以及存储在所述存储器上并可在所述处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述计算机程序时实现如上述第一方面所述的三维扫描方法。
35、相比于相关技术，本申请实施例提供的三维扫描方法、三维扫描系统和电子装置，通过根据全局采集设备针对预设的场景特征点采集的第一采集数据，建立全局坐标系；根据跟踪设备对场景特征点的第二采集数据，确定跟踪设备所在的跟踪坐标系与全局坐标系之间的第一转换关系；根据第一转换关系，以及跟踪设备通过跟踪扫描设备得到的第一跟踪数据，确定扫描设备所在的扫描设备坐标系与全局坐标系之间的第二转换关系；获取扫描设备扫描待测对象的扫描数据，根据扫描数据和第二转换关系得到针对待测对象的三维扫描结果，解决三维扫描的效率低的问题。
36、本申请的一个或多个实施例的细节在以下附图和描述中提出，以使本申请的其他特征、目的和优点更加简明易懂。
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1.一种三维扫描方法，其特征在于，应用于三维扫描系统，所述三维扫描系统包括全局采集设备、扫描设备和跟踪设备，所述方法包括：
2.根据权利要求1所述的三维扫描方法，其特征在于，所述三维扫描系统还包括用于搭载所述扫描设备的机械臂；所述获取所述扫描设备扫描待测对象的扫描数据，包括：
3.根据权利要求2所述的三维扫描方法，其特征在于，所述基于所述三维标准模型和所述全局坐标系，生成针对所述机械臂的路径规划信息，包括：
4.根据权利要求2所述的三维扫描方法，其特征在于，所述基于所述三维标准模型和所述全局坐标系，生成针对所述机械臂的路径规划信息，包括：
5.根据权利要求2所述的三维扫描方法，其特征在于，所述基于所述三维标准模型和所述全局坐标系，生成针对所述机械臂的路径规划信息，包括：
6.根据权利要求1所述的三维扫描方法，其特征在于，所述三维扫描系统还包括用于搭载所述待测对象的转台；所述方法还包括：
7.根据权利要求6所述的三维扫描方法，其特征在于，所述方法还包括：
8.根据权利要求1至7任一项所述的三维扫描方
9.一种三维扫描系统，其特征在于，所述系统包括：全局采集设备、扫描设备、跟踪设备和控制设备；
10.一种电子装置，包括存储器和处理器，其特征在于，所述存储器中存储有计算机程序，所述处理器被设置为运行所述计算机程序以执行权利要求1至8中任一项所述的三维扫描方法。
...【技术特征摘要】
1.一种三维扫描方法，其特征在于，应用于三维扫描系统，所述三维扫描系统包括全局采集设备、扫描设备和跟踪设备，所述方法包括：
2.根据权利要求1所述的三维扫描方法，其特征在于，所述三维扫描系统还包括用于搭载所述扫描设备的机械臂；所述获取所述扫描设备扫描待测对象的扫描数据，包括：
3.根据权利要求2所述的三维扫描方法，其特征在于，所述基于所述三维标准模型和所述全局坐标系，生成针对所述机械臂的路径规划信息，包括：
4.根据权利要求2所述的三维扫描方法，其特征在于，所述基于所述三维标准模型和所述全局坐标系，生成针对所述机械臂的路径规划信息，包括：
5.根据权利要求2所述的三维扫描方法，其特征在于，所述基于所述三维标准模型和...
【专利技术属性】
技术研发人员：陈尚俭，张喆，王江峰，郑俊，
申请(专利权)人：思看科技杭州股份有限公司，
类型：发明
国别省市：
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