【技术实现步骤摘要】
本专利技术涉及汽车自动驾驶领域，尤其涉及可基于车辆驾驶意图响应的滑轨式可移动传感器支架系统。
技术介绍
1、当前汽车自动驾驶发展如火如荼，各大车企和研究机构都推出了自己的高阶自动驾驶。在自动驾驶系统中，感知模块作为最重要的模块之一，承载对车辆周边环境、目标和障碍物的检测和识别，而感知模块依赖于各种感知传感器，如相机、毫米波和激光雷达等。然而各个传感器都有自己的视场角(field of view，fov)和限制条件。为了做到对整车全方位无死角感知，整车需要配备大量传感器才可以实现。但目前所有传感器现有的固定式安装导致传感器探测不灵活，而且大量的传感器配置，导致整车成本提高，同时也增加了车辆功耗。
技术实现思路
1、本专利技术的目的在于针对现有技术的不足，提供了一种可基于车辆驾驶意图响应的滑轨式可移动传感器支架系统。
2、为实现上述目的，本专利技术提供了一种可基于车辆驾驶意图响应的滑轨式可移动传感器支架系统，包括：
3、传感器，用于感知车辆周边的环境和障碍物；
4、传感器支架，用于承载所述传感器；
5、传感器标定处理模块，用于接收所述传感器支架相对于车身的外部参数和俯仰角，计算当前传感器位置的外部标定参数，并实时将该外部标定参数传递给传感器终端数据存储区；
6、传感器运动控制处理模块，用于接收车辆底盘的实时控制数据和状态数据，通过算法模型判断车辆驾驶意图，并根据当前或即将执行的驾驶意图对传感器支架下发控制指令；
7
8、轨道和支架连接装置，用于支撑所述传感器支架在滑行轨道上自由滑动；
9、电机控制收发模块，用于下发脉冲控制指令给伺服电机，并接收伺服电机反馈的信息；
10、伺服电机，用于给所述传感器支架提供动力；通过电机控制收发模块下发的脉冲控制指令控制传感器支架执行滑轨移动动作，并将执行滑轨移动动作的角度实时反馈给电机控制收发模块。
11、进一步地，所述滑行轨道上布满齿轮，在滑行轨道的每个齿轮位置都有伺服电机脉冲数标定，且滑行轨道每个齿轮所在位置和整车相对的外部参数也提前标定过。
12、进一步地，所述传感器包括摄像头、毫米波雷达和激光雷达。
13、进一步地，所述传感器支架将其在滑行轨道上相对车身的位置和实时外部参数、以及当前传感器支架的俯仰角度值通过电机控制收发模块转发至传感器标定处理模块。
14、进一步地，当车辆在直行时，所述传感器支架集中在车辆正前方，传感器探测区域为正前方大部分区域；当车辆左转时，所述传感器支架移动至车辆左侧；当车辆倒车时，所述传感器支架移动至车辆后方，通过自动驾驶算法进行探测目标或障碍物。
15、进一步地，所述传感器支架沿滑行轨道左右移动或在滑行轨道任一位置处上下俯仰移动。
16、与现有技术相比，本专利技术的有益效果是：本专利技术系统提供的可基于车辆驾驶意图响应的滑轨式自由移动传感器支架在控制策略上是基于车辆运动意图来重点关注roi区域，类似人类的驾驶行为。该系统中自由移动支架的滑轨可布置于车身或车顶，通过伺服电机控制传感器支架在滑轨上自由滑动，同时支架也可在任意滑轨区域精准俯仰运动，实现传感器可在车身滑轨上自由移动的目的。该传感器支架在滑轨的位置和俯仰角被精准记录并实时反馈，进而传感器可以根据所处位置的实时外部参数对自我进行实时自动标定，从而实现了传感器可实时对当前roi区域的精准探测，实现车身及其周边360度全方位机动感知。该系统不仅能保证传感器在整车感知中全方位灵活探测，提高了车辆感知传感器的利用率，增加了车辆自动驾驶功能的安全性，还降低了传感器的装载量，进而降低了车辆硬件成本。
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1.一种可基于车辆驾驶意图响应的滑轨式可移动传感器支架系统，其特征在于，包括：
2.根据权利要求1所述的可基于车辆驾驶意图响应的滑轨式可移动传感器支架系统，其特征在于，所述滑行轨道上布满齿轮，在滑行轨道的每个齿轮位置都有伺服电机脉冲数标定，且滑行轨道每个齿轮所在位置和整车相对的外部参数也提前标定过。
3.根据权利要求1所述的可基于车辆驾驶意图响应的滑轨式可移动传感器支架系统，其特征在于，所述传感器包括摄像头、毫米波雷达和激光雷达。
4.根据权利要求1所述的可基于车辆驾驶意图响应的滑轨式可移动传感器支架系统，其特征在于，所述传感器支架将其在滑行轨道上相对车身的位置和实时外部参数、以及当前传感器支架的俯仰角度值通过电机控制收发模块转发至传感器标定处理模块。
5.根据权利要求1所述的可基于车辆驾驶意图响应的滑轨式可移动传感器支架系统，其特征在于，当车辆在直行时，所述传感器支架集中在车辆正前方，传感器探测区域为正前方大部分区域；当车辆左转时，所述传感器支架移动至车辆左侧；当车辆倒车时，所述传感器支架移动至车辆后方，通过自动驾驶算法进行探测目
6.根据权利要求1所述的可基于车辆驾驶意图响应的滑轨式可移动传感器支架系统，其特征在于，所述传感器支架沿滑行轨道左右移动或在滑行轨道任一位置处上下俯仰移动。
...【技术特征摘要】
1.一种可基于车辆驾驶意图响应的滑轨式可移动传感器支架系统，其特征在于，包括：
2.根据权利要求1所述的可基于车辆驾驶意图响应的滑轨式可移动传感器支架系统，其特征在于，所述滑行轨道上布满齿轮，在滑行轨道的每个齿轮位置都有伺服电机脉冲数标定，且滑行轨道每个齿轮所在位置和整车相对的外部参数也提前标定过。
3.根据权利要求1所述的可基于车辆驾驶意图响应的滑轨式可移动传感器支架系统，其特征在于，所述传感器包括摄像头、毫米波雷达和激光雷达。
4.根据权利要求1所述的可基于车辆驾驶意图响应的滑轨式可移动传感器支架系统，其特征在于，所述传感器支架将其在滑行轨道...
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