【技术实现步骤摘要】
本专利技术涉及运输，具体涉及一种自动转运控制系统及控制方法。
技术介绍
1、我国汽车出口主要有汽车运输船、集装箱船、中欧班列和公路汽车运输等方式。其中，海运的运量排在首位，而汽车运输船是主要运输方式。运输过程中的原则是对汽车采取的动作越少、运输质量越好。因此，在接车、装车、卸车等车辆转运过程中如何避免车辆损耗和破损的同时提高转运效率，是始终需要面对的技术问题。
2、现有技术中，利用舵轮技术形成的低重心运输叉车具有低重心稳定性，行驶方向灵活，针对装载密度较高的汽车运输场景具有一定的适应性。但是，现有低重心运输叉车的控制结构和控制过程并不针对船运场景，无法有效利用。
技术实现思路
1、鉴于上述问题，本专利技术实施例提供一种自动转运控制系统及控制方法，解决车辆在较高装载密度的情况下缺乏高效转运手段的技术问题。
2、本专利技术实施例的自动转运控制系统，包括：
3、转运响应层，用于与上位系统进行数据交互，根据上位系统的控制目的形成转运设备的运行策略，监测转运设备的运行状态并向上位系统反馈；
4、信号聚合层，用于获取转运设备内置传感器设置基准，并获取内置传感器采集的转运设备运行信号，根据设置基准形成现场运行数据；
5、功能配置层，用于存储定制化数据处理过程，通过数据处理过程处理现场运行数据响应转运控制过程请求；
6、转运控制层，用于适配运行策略形成转运设备的转运控制流程，控制转运设备完成车辆转运。
7、本专利技
8、目的解析装置，用于接收上位控制数据进行控制目的解析，形成控制目的坐标空间；
9、资源匹配装置，用于根据控制目的坐标空间获取关联地理信息数据；
10、策略规划装置，用于根据控制目的空间数据和关联地理信息数据量化转运区域的转运策略；
11、状态监测装置，用于持续同步转运设备的现场运行数据，根据预设的目的偏差阈值规则将形成的告警触发数据或预警触发数据向上位系统反馈。
12、本专利技术一实施例中，所述信号聚合层包括：
13、传感器类型标识装置，用于接收转运设备传感器信息，对传感器进行个体标识和类型标识，形成传感器本体基准数据；
14、安装基准标识装置，用于对传感器信息中的传感器安装基准、传感器信号表达类型和信号表达限制进行量化，形成传感器布设基准数据；
15、信号采集封装装置，用于对传感器采集信号进行模数转换和时序封装形成单一传感器现场数据；
16、数据状态同步装置，用于时序同步所有单一传感器现场数据，根据各基准数据形成现场运行数据。
17、本专利技术一实施例中，所述功能配置层包括：
18、存储框架响应装置，用于建立存储更新框架，对定制化数据处理过程进行模块化存储和更新响应，形成定制化数据处理过程的索引和访问；
19、功能请求响应装置，用于建立请求响应接口，根据请求参数触发定制化数据处理过程运行；
20、数据请求响应装置，用于建立数据访问接口，根据定制化数据处理过程数据需求读取现场运行数据。
21、本专利技术一实施例中，所述转运控制层包括：
22、流程规划子系统，用于根据转运策略形成转运设备在转运区域的转运路径规划，形成转运路径上的总体控制流程；
23、设备驱动子系统，用于根据总体控制流程形成转运设备中电驱机构的电控控制流程驱动转运设备运行；
24、目标搜寻子系统，用于在转运设备运行中形成目标定位控制流程，利用定制化姿态数据处理过程形成现场目标车辆的姿态定位；
25、目标固定子系统，用于在转运设备运行中形成目标固定控制流程，利用定制化固定数据处理过程形成现场目标车辆与转运设备的适配固定；
26、目标避让子系统，用于在转运设备运行中形成本体避障控制流程，利用定制化避障数据处理过程形成转运设备对相邻现场车辆的躲避。
27、本专利技术实施例的自动转运控制方法，包括：
28、与上位系统进行数据交互，根据上位系统的控制目的形成转运设备的运行策略，监测转运设备的运行状态并向上位系统反馈；
29、获取转运设备内置传感器设置基准，并获取内置传感器采集的转运设备运行信号，根据设置基准形成现场运行数据；
30、存储定制化数据处理过程，通过数据处理过程处理现场运行数据响应转运控制过程请求；
31、适配运行策略形成转运设备的转运控制流程，控制转运设备完成车辆转运。
32、本专利技术实施例的自动转运控制系统，包括：
33、存储器，用于存储如上述的自动转运控制方法中控制过程对应的程序代码；
34、控制器，用于运行所属程序代码。
35、本专利技术实施例的自动转运控制系统及控制方法通过将车辆转运的控制流程与转运设备的控制过程进行解耦，保证了对复杂转运场景的适应性和转运设备的控制通用性。降低了转运设备针对转运场景构建自动控制过程、进行数据处理过程重构的复杂性，提高了控制可靠性。通过将复杂环境的转运需求、设备操作的控制基准、高适配等级的数据处理和现场转运的灵活控制进行解耦分层，可以充分利用系统外资源形成对转运过程的优化，降低了转运设备差异性对转运过程的潜在影响。
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1.一种自动转运控制系统，其特征在于，包括：
2.如权利要求1所述的自动转运控制系统，其特征在于，所述转运响应层包括：
3.如权利要求1所述的自动转运控制系统，其特征在于，所述信号聚合层包括：
4.如权利要求1所述的自动转运控制系统，其特征在于，所述功能配置层包括：
5.如权利要求1所述的自动转运控制系统，其特征在于，所述转运控制层包括：
6.一种自动转运控制方法，其特征在于，包括：
7.一种自动转运控制系统，其特征在于，包括：
【技术特征摘要】
1.一种自动转运控制系统，其特征在于，包括：
2.如权利要求1所述的自动转运控制系统，其特征在于，所述转运响应层包括：
3.如权利要求1所述的自动转运控制系统，其特征在于，所述信号聚合层包括：
4.如权利要求1所述的...
【专利技术属性】
技术研发人员：李明，黎成杰，喻绍雷，宋策，罗华成，冯宁，马彤彤，王硕，
申请(专利权)人：北京特种机械研究所，
类型：发明
国别省市：
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