【技术实现步骤摘要】
本专利技术属于玻璃容器定位，尤其涉及一种玻璃容器自动定位装置及方法。
技术介绍
1、在实验室中，我们经常使用透明容器来存储各种物质。然而，这些容器多为透明材质，使用普通相机甚至深度相机都难以采集到有效的信息，因此，识别和定位这些容器的位置成为了一个难题。现有的实验室机器人视觉定位方法大多数采用固定点位的定位方法，这种方法的原理是将透明容器的摆放位置放置在固定点位，然后机器人根据固定位置的方位坐标进行抓取。
2、然而，这种固定点位的定位方法存在很大的局限性。一旦透明容器的位置发生偏移或者实验室需要重新布局，机器人就需要重新设置抓取位置。这不仅增加了实验室工作人员的工作量，也降低了工作效率。
技术实现思路
1、为克服上述现有技术的不足，本专利技术提供了一种玻璃容器自动定位装置及方法，提高了定位的精度和效率，极大地减少了实验室工作人员的工作量，解决了现有技术中需要手动设置抓取位置的问题。
2、为实现上述目的，本专利技术的一个或多个实施例提供了如下技术方案：
3、本专利技术第一方面提供了一种玻璃容器自动定位装置。
4、一种玻璃容器自动定位装置，包括行走机构，所述行走机构上设有定位识别机构，所述定位识别机构包括升降组件和处理单元，所述升降组件上滑动连接有摄像头组件和夹持组件，所述摄像头组件和夹持组件分别与处理单元电连接，所述待识别玻璃容器上设置有aruco码，所述摄像头组件拍摄aruco码传输至处理单元，由处理单元定位待识别玻璃容器的位置，驱动
5、可选的，所述定位识别机构包括下置电机，所述下置电机与处理单元电连接，所述下置电机的输出轴连接有升降组件，所述升降组件包括底板，所述底板上方设有竖直箱，所述竖直箱一侧顶部及底部分别设置有上固定板与下固定板，所述上固定板上设置有上支撑块，所述下固定板上设置有下支撑块，所述上支撑块与下支撑块之间设有导向杆，所述导向杆上滑动配合有导向块，所述导向块上安装有前安装板，所述上支撑块上设有升降电动缸，所述升降电动缸与处理单元电连接，所述升降电动缸的伸缩杆穿过上支撑块后连接在导向块上，所述前安装板上设有摄像头组件和夹持组件。
6、可选的，所述摄像头组件包括摄像头安装板，所述摄像头安装板固定连接在前安装板上，所述摄像头安装板上安装有摄像头。
7、可选的，所述夹持组件包括旋转电机，所述旋转电机与处理单元电连接，所述旋转电机的输出轴连接有l型板，所述l型板上设置有夹持气缸，所述夹持气缸连接有两个夹持板，所述夹持板内侧设置有凹槽。
8、可选的，还包括有放置架，所述放置架包括放置板，所述放置板底部设有支腿，所述放置架上表面设有若干放置槽，所述放置槽中心设有中心孔，所述中心孔贯穿放置板设置，所述放置板底面设有驱动电机，所述驱动电机与处理单元电连接，所述驱动电机的输出轴穿过中心孔后连接有转盘，所述转盘处于放置槽内，所述转盘上放置有待识别玻璃容器。
9、可选的，所述放置槽内设有环形轨道，所述环形轨道上安装有滑块，所述滑块连接在转盘底部，所述滑块与环形轨道之间为滑动连接。
10、可选的，所述行走机构包括底箱，所述底箱内设有转动电机，所述转动电机与处理单元电连接，所述转动电机的输出轴连接有链轮，多个所述链轮通过链条驱动连接。
11、可选的，所述待识别玻璃容器为透明容器，所述待识别玻璃容器上粘贴有aruco码，或者，所述待识别玻璃容器上形成有aruco码。
12、可选的，所述行走机构行走的地面上设有寻迹轨迹，所述处理单元根据寻迹轨迹控制行走机构的行进及转向。
13、本专利技术第二方面提供了一种玻璃容器自动定位方法。
14、一种玻璃容器自动定位方法，包括以下步骤：
15、s1:处理单元获取行走机构当前的位置信息，根据地面寻迹轨迹控制行走机构行走至玻璃容器前；
16、s2:处理单元控制升降电动缸调整摄像头的竖直高度，使摄像头与待识别玻璃容器上的aruco码处于同一水平位置，并转动摄像头靠近待识别玻璃容器；
17、s3:处理单元控制驱动电机转动，使处于转盘上的待识别玻璃容器旋转，进而玻璃容器上的aruco码发生转动，直至摄像头获取玻璃容器上的aruco码信息，对待识别玻璃容器完成定位；
18、s4:处理单元判断是否需要对当前待识别玻璃容器执行夹取动作，若是，则驱动夹持气缸，利用夹持板对当前待识别玻璃容器进行夹取，若否，则调整行走机构的前行方向，并根据设定好的方向及下一玻璃容器的竖直高度，调节摄像头的竖直高度及转向角度；
19、s5:行走机构继续前行，重复步骤s2至s4，直至完成所有玻璃容器的识别定位。
20、以上一个或多个技术方案存在以下有益效果：
21、1、本专利技术通过摄像头获取待识别玻璃容器上的aruco码，借助aruco码来进行待识别容器的识别和定位，即使透明容器的位置发生了偏移，定位装置也可以通过识别aruco码来自主确定抓取的位置，而无需重新设置抓取位置，不仅提高了定位的精度和效率，也极大地减少了实验室工作人员的工作量，解决了现有技术中需要手动设置抓取位置的问题。
22、2、本专利技术通过下置电机、升降电动缸实现摄像头和夹持组件的转向和升降，配合设置的驱动电机能够使待识别玻璃容器转，从而能够使摄像头快速对准待识别玻璃容器的aruco码并提取。
23、3、本专利技术在竖直箱的一侧设置了升降电动缸，升降电动缸的伸缩杆穿过上支撑块后连接在导向块上，使得导向块能够上下移动，带动前安装板上的摄像头组件和夹持组件共同上下移动，运动过程更加平稳。
24、4、本专利技术在夹持板内侧设置有凹槽，便于对待识别玻璃容器进行夹持。
25、本专利技术附加方面的优点将在下面的描述中部分给出，部分将从下面的描述中变得明显，或通过本专利技术的实践了解到。
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1.一种玻璃容器自动定位装置，其特征在于，包括行走机构，所述行走机构上设有定位识别机构，所述定位识别机构包括升降组件和处理单元，所述升降组件上滑动连接有摄像头组件和夹持组件，所述摄像头组件和夹持组件分别与处理单元电连接，所述待识别玻璃容器上设置有ARUCO码，所述摄像头组件拍摄ARUCO码传输至处理单元，由处理单元定位待识别玻璃容器的位置，驱动行走机构行走至待识别玻璃容器处，利用夹持组件完成对待识别玻璃容器的夹取。
2.如权利要求1所述的玻璃容器自动定位装置，其特征在于，所述定位识别机构包括下置电机，所述下置电机与处理单元电连接，所述下置电机的输出轴连接有升降组件，所述升降组件包括底板，所述底板上方设有竖直箱，所述竖直箱一侧顶部及底部分别设置有上固定板与下固定板，所述上固定板上设置有上支撑块，所述下固定板上设置有下支撑块，所述上支撑块与下支撑块之间设有导向杆，所述导向杆上滑动配合有导向块，所述导向块上安装有前安装板，所述上支撑块上设有升降电动缸，所述升降电动缸与处理单元电连接，所述升降电动缸的伸缩杆穿过上支撑块后连接在导向块上，所述前安装板上设有摄像头组件和夹持组件。
3.如权利要求2所述的玻璃容器自动定位装置，其特征在于，所述摄像头组件包括摄像头安装板，所述摄像头安装板固定连接在前安装板上，所述摄像头安装板上安装有摄像头。
4.如权利要求2所述的玻璃容器自动定位装置，其特征在于，所述夹持组件包括旋转电机，所述旋转电机与处理单元电连接，所述旋转电机的输出轴连接有L型板，所述L型板上设置有夹持气缸，所述夹持气缸连接有两个夹持板，所述夹持板内侧设置有凹槽。
5.如权利要求1所述的玻璃容器自动定位装置，其特征在于，还包括有放置架，所述放置架包括放置板，所述放置板底部设有支腿，所述放置架上表面设有若干放置槽，所述放置槽中心设有中心孔，所述中心孔贯穿放置板设置，所述放置板底面设有驱动电机，所述驱动电机与处理单元电连接，所述驱动电机的输出轴穿过中心孔后连接有转盘，所述转盘处于放置槽内，所述转盘上放置有待识别玻璃容器。
6.如权利要求5所述的玻璃容器自动定位装置，其特征在于，所述放置槽内设有环形轨道，所述环形轨道上安装有滑块，所述滑块连接在转盘底部，所述滑块与环形轨道之间为滑动连接。
7.如权利要求1所述的玻璃容器自动定位装置，其特征在于，所述行走机构包括底箱，所述底箱内设有转动电机，所述转动电机与处理单元电连接，所述转动电机的输出轴连接有链轮，多个所述链轮通过链条驱动连接。
8.如权利要求1所述的玻璃容器自动定位装置，其特征在于，所述待识别玻璃容器为透明容器，所述待识别玻璃容器上粘贴有ARUCO码，或者，所述待识别玻璃容器上形成有ARUCO码。
9.如权利要求7所述的玻璃容器自动定位装置，其特征在于，所述行走机构行走的地面上设有寻迹轨迹，所述处理单元根据寻迹轨迹控制行走机构的行进及转向。
10.一种玻璃容器自动定位方法，其特征在于：包括以下步骤：
...【技术特征摘要】
1.一种玻璃容器自动定位装置，其特征在于，包括行走机构，所述行走机构上设有定位识别机构，所述定位识别机构包括升降组件和处理单元，所述升降组件上滑动连接有摄像头组件和夹持组件，所述摄像头组件和夹持组件分别与处理单元电连接，所述待识别玻璃容器上设置有aruco码，所述摄像头组件拍摄aruco码传输至处理单元，由处理单元定位待识别玻璃容器的位置，驱动行走机构行走至待识别玻璃容器处，利用夹持组件完成对待识别玻璃容器的夹取。
2.如权利要求1所述的玻璃容器自动定位装置，其特征在于，所述定位识别机构包括下置电机，所述下置电机与处理单元电连接，所述下置电机的输出轴连接有升降组件，所述升降组件包括底板，所述底板上方设有竖直箱，所述竖直箱一侧顶部及底部分别设置有上固定板与下固定板，所述上固定板上设置有上支撑块，所述下固定板上设置有下支撑块，所述上支撑块与下支撑块之间设有导向杆，所述导向杆上滑动配合有导向块，所述导向块上安装有前安装板，所述上支撑块上设有升降电动缸，所述升降电动缸与处理单元电连接，所述升降电动缸的伸缩杆穿过上支撑块后连接在导向块上，所述前安装板上设有摄像头组件和夹持组件。
3.如权利要求2所述的玻璃容器自动定位装置，其特征在于，所述摄像头组件包括摄像头安装板，所述摄像头安装板固定连接在前安装板上，所述摄像头安装板上安装有摄像头。
4.如权利要求2所述的玻璃容器自动定位装置，其特征在于，所述夹持组件包括旋转电机，所述旋转电机与处理单元电连接，所...
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