【技术实现步骤摘要】
本申请涉及移动机器人，特别是涉及一种货架识别方法、移动机器人及计算机可读存储介质。
技术介绍
1、近年来，随着移动机器人的飞速发展，移动机器人在越来越多的领域中被运用。例如在物流行业、工业领域等得到越来越广泛的应用。
2、以仓储物流场景为例，移动机器人可以通过对接货架、搬运货物、卸下货物来实现仓储货物的自动化调度搬运。移动机器人在进行任务操作时，需要识别出货架的位置等相关信息，以便能准确对货架进行相关任务操作。
3、由于移动机器人所处的环境中可能存在不同类型的货架，在检测货架的现有技术中无法区分不同类型的货架，使得对货架检测的准确度不高，从而不能准确地使移动机器人和货架进行对接。
技术实现思路
1、本申请主要解决的技术问题是提供一种货架识别方法、移动机器人及存储介质，能够识别多种类型的货架，提高了货架识别的准确度，从而提高对货架对接的准确度。
2、为了解决上述问题，本申请第一方面提供了一种货架识别方法，该方法包括：移动机器人利用检测传感器对货架进行检测，得到点云数据集合；其中，移动机器人设有多个检测传感器，点云数据集合中至少包含多个检测传感器在预设范围内对应的点云数据；利用点云数据集合，确定出货架的货架模型信息；将货架模型信息与预设货架模型进行匹配，以确定货架所属的目标货架模型；其中，预设货架模型包含在预设环境中设有的至少两个不同类型货架的货架模型；基于货架所属的目标货架模型，对货架进行对接。
3、为了解决上述问题，本申请第二方面提供
4、为了解决上述问题，本申请第三方面提供了一种计算机可读存储介质，该计算机可读存储介质存储有能够被处理器运行的程序数据，程序数据用于实现上述货架识别方法的任一步骤。
5、上述方案，通过移动机器人利用检测传感器对货架进行检测，得到点云数据集合，利用点云数据集合，确定出货架的货架模型信息，由于移动机器人设有多个检测传感器，且点云数据集合中至少包含多个检测传感器在预设范围内对应的点云数据，可以结合多个检测传感器检测的点云数据获取货架的货架模型信息，提高得到的货架模型信息的准确度，且采用多个检测传感器在预设范围内对应的点云数据进行识别，可以提高识别效率，再将货架模型信息与在预设环境中设有的至少两个不同类型的货架的预设货架模型进行匹配，以确定货架所属的目标货架模型，可以识别多种不同类型的货架，且提高了货架识别的准确度，之后基于识别的货架所属的目标货架模型，对货架进行对接，可以提高对货架对接的准确度。
6、应当理解的是，以上的一般描述和后文的细节描述仅是示例性和解释性的，而非限制本申请。
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1.一种货架识别方法，其特征在于，所述方法包括：
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述移动机器人利用检测传感器对货架进行检测，得到点云数据集合，包括：
3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述多个检测传感器包括主检测传感器；所述利用所述预设货架模型的相关尺度信息，确定预设范围，包括：
4.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述多个检测传感器包括主检测传感器和辅检测传感器；所述从各检测传感器对应的初始点云数据中，确定出属于所述预设范围的初始点云数据，分别作为各检测传感器在所述预设范围内对应的点云数据，以得到所述点云数据集合，包括：
5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述利用所述点云数据集合，确定出货架的货架模型信息，包括：
6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所述利用所述点云数据集合，确定所述货架的模型部位对应的候选点云集合，包括：
7.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所述利用所述候选点云集合，筛选出满足预设条件的模型部位，以得到所述货架的货架模型信息，包括：
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