【技术实现步骤摘要】
本专利技术涉及车路协同环境感知的，特别涉及一种协同考虑行车风险和通信负载的路车智能融合感知方法。
技术介绍
1、环境感知对于自动驾驶至关重要，它是自动驾驶系统的核心能力之一。它通过感知周围环境中的障碍物，使自动驾驶车辆能够理解其所处的场景并做出适当的决策。为满足自动驾驶行为决策的需求，诸多传感器技术已被应用于自动驾驶车辆的环境感知系统，包括雷达、相机和激光雷达。其中，激光雷达通过发射激光束，并测量激光束的飞行时间生成点云数据，具有数据分辨率高、检测区域广以及光照依赖度低的特性。另外，近年来三维目标检测和点云分割算法的逐渐成熟，从点云数据可以实现障碍物三维位姿、轮廓信息的精准提取。凭借以上优势，激光雷达已成为自动驾驶环境感知系统中最为广泛使用的感知设备之一。
2、当下，自动驾驶环境感知系统中存在诸多问题难以解决。其一，成本高昂：激光雷达等高端传感器的制造涉及到复杂的光学和机械设计，以及高精度的零部件制造，这限制了规模化生产，使得成本相对较高。其二，视野受限：由于障碍物遮挡以及传感器视角和工作原理的限制，即使距离车辆较近的区域，...
【技术保护点】
1.一种协同考虑行车风险和通信负载的路车智能融合感知方法，包括感知系统，该系统包括车端平台、与车端平台信号连接的路侧平台、与车端平台或路侧平台通信的云端平台、定位定姿设备及点云采集设备，车端平台包括网联车辆，该网联车辆包括感知单元、通信单元以及计算单元；路侧平台包括立杆与龙门架的道路基础设施，部署感知单元、通信单元以及计算单元；云端平台包括云服务器与云数据库，其中还包括计算单元与存储单元，其特征在于，该方法包括以下步骤：
2.如权利要求1所述的一种协同考虑行车风险和通信负载的路车智能融合感知方法，其特征在于，步骤S5具体包括以下步骤：
3.如权...
【技术特征摘要】
1.一种协同考虑行车风险和通信负载的路车智能融合感知方法，包括感知系统，该系统包括车端平台、与车端平台信号连接的路侧平台、与车端平台或路侧平台通信的云端平台、定位定姿设备及点云采集设备，车端平台包括网联车辆，该网联车辆包括感知单元、通信单元以及计算单元；路侧平台包括立杆与龙门架的道路基础设施，部署感知单元、通信单元以及计算单元；云端平台包括云服务器与云数据库，其中还包括计算单元与存储单元，其特征在于，该方法包括以下步骤：
2.如权利要求1所述的一种协同考虑行车风险和通信负载的路车智能融合感知方法，其特征在于，步骤s5具体包括以下步骤：
3.如权利要求2所述的一种协同考虑...
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