【技术实现步骤摘要】
本专利技术涉及采摘机器人领域，具体为一种精准抓取的采摘机器人末端执行器。
技术介绍
1、近年来，随着机器人技术的不断发展，农业产业也开始应用机器人技术进行作业，精准抓取的采摘机器人末端执行器是其中的一个重要组成部分，它能够实现对农作物的高效采摘和处理；
2、采摘机器人是一种能够代替人类进行水果、蔬菜等农业产物采摘的机器人，它通常由机器人本体、末端执行器、控制器、传感器等多种组件构成，具有高效、自动化、精准的采摘能力；
3、采摘机器人的核心部分是末端执行器，它可以通过多种夹持器、传感器等方式，准确捕捉并收集不同形态、大小的农产品，由于番茄大小不一，在抓取时不好控制力度，因此需要设计一种精准抓取的采摘机器人末端执行器。
技术实现思路
1、本专利技术的目的在于提供一种精准抓取的采摘机器人末端执行器，以解决上述
技术介绍
中提出的问题。
2、为实现上述目的，本专利技术提供如下技术方案：一种精准抓取的采摘机器人末端执行器，所述一种精准抓取的采摘机器人末端执行器包括
3、履带底盘，所述履带底盘的中部固定安装有机架，所述机架的一侧顶端固定安装有固定板，所述固定板靠近机架的中部一侧固定安装有底板，所述底板的中部两端均固定安装有支架，两个所述支架的顶端固定安装有安装座，所述安装座的顶端固定安装有电机；
4、轴座，所述轴座固定安装于底板和安装座的中部，两个所述轴座通过轴承活动安装有丝杆，所述丝杆的顶端与电机的输出轴固定连接，所述丝杆的外部活动安装
5、六轴机械臂，所述六轴机械臂固定安装于底座的顶端，所述六轴机械臂远离底座的一端活动安装有电动夹爪，所述电动夹爪的爪头数量为三个，且三个爪头均为柔性结构。
6、进一步的，所述机架远离固定板的一侧外部固定安装有安装架，所述安装架的顶端固定安装有视觉传感器，所述视觉传感器与电动夹爪处于同一中轴线上。
7、进一步的，所述机架靠近视觉传感器的一端内部设置有驱动器，所述驱动器用以驱动履带底盘，所述驱动器的顶端设置有控制器。
8、进一步的，所述机架远离驱动器的一端内部设置有执行处理器，所述执行处理器的一侧设置有信号处理器，所述信号处理器和执行处理器电性连接。
9、进一步的，所述底板和安装座的中部两端之间均固定安装有直线导轨，所述活动套的两端均固定连接有滑座，两个所述滑座分别活动连接两端的直线导轨。
10、进一步的，所述安装座的底端外部设置有限位座，所述限位座的底端四角均固定安装有橡胶柱。
11、进一步的，所述固定板远离底板的一侧顶端固定安装有控制柜，所述控制柜的一端通过合页活动安装有柜门，所述柜门的一侧设置有把手锁。
12、进一步的，两个所述支架靠近控制柜的一侧外部固定安装有边架，所述边架的顶端外部固定安装有控制面板，所述控制面板与执行处理器电性连接。
13、进一步的，所述控制柜靠近支架的一侧两端分别设置有定位传感器和距离传感器。
14、进一步的，所述机架远离固定板的一侧顶端固定安装有收料盒。
15、与现有技术相比，本专利技术的有益效果是：
16、本专利技术在调节时，启动电机，电机启动后带动丝杆转动，丝杆转动后带动活动套直线升降，活动套直线升降时，通过安装板带动底座同步升降，底座升降时带动顶端的六轴机械臂同步升降，进而控制电动夹爪调整位置，然后通过视觉传感器确认需要抓取的果实位置，将电动夹爪调整至果实处，这样即可自动适应不同高度的果实抓取；
17、本专利技术当视觉传感器确认果实位置后，通过控制器控制驱动器停止，进而控制履带底盘停止，然后通过信号处理器处理视觉传感器采集的果实信号，然后通过执行处理器控制六轴机械臂调整角度后，再控制电动夹爪抓取果实，而本装置中的电动夹爪的爪头数量为三个，且三个爪头均为柔性结构，这样在抓取时，稳定性高，不会因为力度过大造成果实受损；
18、本专利技术在操作时，通过控制面板规划履带底盘的行走路线，履带底盘在行走时，通过定位传感器和距离传感器进行避障，然后通过控制器控制驱动器启停，从而达到便于定位的目的。
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1.一种精准抓取的采摘机器人末端执行器，其特征在于：所述一种精准抓取的采摘机器人末端执行器包括
2.根据权利要求1所述的一种精准抓取的采摘机器人末端执行器，其特征在于：所述机架（2）远离固定板（3）的一侧外部固定安装有安装架（15），所述安装架（15）的顶端固定安装有视觉传感器（16），所述视觉传感器（16）与电动夹爪（14）处于同一中轴线上。
3.根据权利要求2所述的一种精准抓取的采摘机器人末端执行器，其特征在于：所述机架（2）靠近视觉传感器（16）的一端内部设置有驱动器（17），所述驱动器（17）用以驱动履带底盘（1），所述驱动器（17）的顶端设置有控制器（18）。
4.根据权利要求3所述的一种精准抓取的采摘机器人末端执行器，其特征在于：所述机架（2）远离驱动器（17）的一端内部设置有执行处理器（19），所述执行处理器（19）的一侧设置有信号处理器（20），所述信号处理器（20）和执行处理器（19）电性连接。
5.根据权利要求1所述的一种精准抓取的采摘机器人末端执行器，其特征在于：所述底板（4）和安装座（6）的中部两端之间均固定
6.根据权利要求1所述的一种精准抓取的采摘机器人末端执行器，其特征在于：所述安装座（6）的底端外部设置有限位座（24），所述限位座（24）的底端四角均固定安装有橡胶柱（25）。
7.根据权利要求1所述的一种精准抓取的采摘机器人末端执行器，其特征在于：所述固定板（3）远离底板（4）的一侧顶端固定安装有控制柜（26），所述控制柜（26）的一端通过合页活动安装有柜门（27），所述柜门（27）的一侧设置有把手锁（28）。
8.根据权利要求7所述的一种精准抓取的采摘机器人末端执行器，其特征在于：两个所述支架（5）靠近控制柜（26）的一侧外部固定安装有边架（29），所述边架（29）的顶端外部固定安装有控制面板（30），所述控制面板（30）与执行处理器（19）电性连接。
9.根据权利要求7所述的一种精准抓取的采摘机器人末端执行器，其特征在于：所述控制柜（26）靠近支架（5）的一侧两端分别设置有定位传感器（31）和距离传感器（32）。
10.根据权利要求1所述的一种精准抓取的采摘机器人末端执行器，其特征在于：所述机架（2）远离固定板（3）的一侧顶端固定安装有收料盒（21）。
...【技术特征摘要】
1.一种精准抓取的采摘机器人末端执行器，其特征在于：所述一种精准抓取的采摘机器人末端执行器包括
2.根据权利要求1所述的一种精准抓取的采摘机器人末端执行器，其特征在于：所述机架（2）远离固定板（3）的一侧外部固定安装有安装架（15），所述安装架（15）的顶端固定安装有视觉传感器（16），所述视觉传感器（16）与电动夹爪（14）处于同一中轴线上。
3.根据权利要求2所述的一种精准抓取的采摘机器人末端执行器，其特征在于：所述机架（2）靠近视觉传感器（16）的一端内部设置有驱动器（17），所述驱动器（17）用以驱动履带底盘（1），所述驱动器（17）的顶端设置有控制器（18）。
4.根据权利要求3所述的一种精准抓取的采摘机器人末端执行器，其特征在于：所述机架（2）远离驱动器（17）的一端内部设置有执行处理器（19），所述执行处理器（19）的一侧设置有信号处理器（20），所述信号处理器（20）和执行处理器（19）电性连接。
5.根据权利要求1所述的一种精准抓取的采摘机器人末端执行器，其特征在于：所述底板（4）和安装座（6）的中部两端之间均固定安装有直线导轨（22），所述活动套（10）的两端均固定连接有滑座（23），两个所述滑座...
【专利技术属性】
技术研发人员：颜爱忠，宋成法，
申请(专利权)人：中苏科技股份有限公司，
类型：发明
国别省市：
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