一种采摘机器人机械臂抓取避障方向确定的方法及其系统技术方案

本发明专利技术公开了一种采摘机器人机械臂抓取避障方向确定的方法及其系统，包括以下步骤：指令输入，采摘前，将需要采摘的果实三维图像以及数量输入至机器人操作系统中；路线设定，通过设定机器人的运动方向与速度；三维识别，将机器人上配置的激光雷达、传感器和摄像头与三维视觉识别技术相结合；环境分析，机器人配置的激光雷达、传感器和摄像头等采集模块均需要适合在大风天气下具有精确定位的功能。本发明专利技术中在机器人上配置风速、风力和方向传感器，在采集时，需要根据风速调整机械臂的运行速度，以保持稳定的速度进行定位，与三维识别配合，通过风速、风力和风向传感器采集的数据，分析果实运动轨迹，然后根据果实运行轨迹选择合适的抓取时机。

【技术实现步骤摘要】

本专利技术涉及采摘机器人领域，具体为一种采摘机器人机械臂抓取避障方向确定的方法及其系统。

技术介绍

1、在农业领域，采摘水果、收割蔬菜听上去很简单，其实这是冗长而无趣的工作，很难激起人们的上班热情，为了降低果园里员工突然辞职的风险，许多人将目光转向农业机器人，以减少对手工劳动的依赖，并提高整体生产率；

2、开发智能化的图像处理算法、采用主动光源、采用多传感器信息融合提高采摘机器人的感知功能，开发新型传感器或按照一定融合策略构造传感器阵列，以弥补单个缺陷，以及提出新的融合方法来提高传感器的灵敏度和反应度以完善探测结果；

3、当前现有的采摘机器人机械臂抓取避障一般没有考虑到在大风天气下，果实因风力的吹动会产生晃动，在该条件下，机械人识别难度增大，无法对移动状态中的果实进行准确摘取，强制摘取后，会造成果实损伤，因此需要设计一种采摘机器人机械臂抓取避障方向确定的方法及其系统。

技术实现思路

1、本专利技术的目的在于提供一种采摘机器人机械臂抓取避障方向确定的方法及其系统，以解决上述
技术介绍
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【技术保护点】

1.一种采摘机器人机械臂抓取避障方向确定的方法，其特征在于，包括以下步骤：

2.根据权利要求1所述的一种采摘机器人机械臂抓取避障方向确定的方法，其特征在于：所述步骤S2中，SLAM算法的公式包括以下几个方面：

3.根据权利要求1所述的一种采摘机器人机械臂抓取避障方向确定的方法，其特征在于：所述步骤S3中，三维识别时，通过点云数据对果实进行分割以及提取果实，然后根据果实表面的特征或者特征线进行匹配，实现果实的识别和定位。

4.根据权利要求1所述的一种采摘机器人机械臂抓取避障方向确定的方法，其特征在于：所述步骤S4中，与三维识别配合，通过风速、风力和风向传...

【技术特征摘要】

1.一种采摘机器人机械臂抓取避障方向确定的方法，其特征在于，包括以下步骤：

2.根据权利要求1所述的一种采摘机器人机械臂抓取避障方向确定的方法，其特征在于：所述步骤s2中，slam算法的公式包括以下几个方面：

3.根据权利要求1所述的一种采摘机器人机械臂抓取避障方向确定的方法，其特征在于：所述步骤s3中，三维识别时，通过点云数据对果实进行分割以及提取果实，然后根据果实表面的特征或者特征线进行匹配，实现果实的识别和定位。

4.根据权利要求1所述的一种采摘机器人机械臂抓取避障方向确定的方法，其特征在于：所述步骤s4中，与三维识别配合，通过风速、风力和风向传感器采集的数据，分析果实运动轨迹，然后根据果实运行轨迹选择合适的抓取时机。

5.根据权利要求1所述的一种采摘机器人机械臂抓取避障方向确定的方法，其特征在于：所述步骤s4中，在调节机械臂运行速度时，需要提高机械臂摆动控制能力，使机械臂能够在大风天气下保持稳定，从而减少摇晃对定位精度的影响，且增加机械...

【专利技术属性】
技术研发人员：颜爱忠，王伟杰，王亚妮，宋成法，
申请(专利权)人：中苏科技股份有限公司，
类型：发明
国别省市：